論文・解説等
学会誌論文
- 角筒形状の同期絞りスピニングにおける材料流動の均等化
- 仮想非ホロノミック拘束を用いた反力提示機能のあるスピニング加工用教示加工システムの開発
- 異形断面形状を成形する同期絞りスピニング加工法の開発
- 傾斜しごきスピニング加工による肉厚分布の制御
- 力制御を用いた板材の傾斜スピニング加工法の開発
- 湾曲同期ダイレススピニング加工法の開発と評価
- リニアモータを用いた力制御スピニング加工機
- ロボットによるスピニング加工の研究 − 力制御を用いた非軸対称製品の成形 −
- ロボットによるスピニング加工の研究 − 力フィードバック制御を用いたしごきスピニング −
（ファナックＦＡロボット財団論文賞受賞）
講演会予稿
- 同期スピニングによるパイプの傾斜／湾曲口絞り成形におけるＮＣプログラム作成法
- 荒井裕彦
- 平成27年度塑性加工春季講演会講演論文集，2015.
- 角筒形状の同期絞りスピニングにおける材料流動の均等化
- 荒井裕彦
- 第65回塑性加工連合講演会講演論文集，2014.
- 同期スピニングによるパイプの異形口絞り成形におけるＮＣプログラム作成法
- 荒井裕彦
- 平成26年度塑性加工春季講演会講演論文集，2014.
- 同期絞りスピニング加工の工具軌道が角筒形状の加工限界に及ぼす影響
- 杉田栄彦・荒井裕彦
- 平成26年度塑性加工春季講演会講演論文集，2014.
- 同期絞りスピニング加工による凹輪郭を有する形状の成形実験
- 杉田栄彦・荒井裕彦
- 第62回塑性加工連合講演会講演論文集，2011.
- 同期絞りスピニングによる異形断面形状の成形実験
- 杉田栄彦・荒井裕彦
- 日本機械学会 2011年度年次大会講演論文集，2011.
- 加工ローラの協調制御による管のスピニング加工の高速化に関する研究
- 田村 祥央・荒井裕彦
- 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2011 (ROBOMEC 2011) 講演論文集，2011.
- 異形断面形状の絞りスピニング加工法の開発
- 杉田栄彦・荒井裕彦
- 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2011 (ROBOMEC 2011) 講演論文集，2011.
- 傾斜絞りスピニング加工法の開発 ― 反力提示機能のある教示システムを用いた教示再生加工 ―
- 関口明生，杉田栄彦，荒井裕彦
- 第16回ロボティクスシンポジア予稿集, 2011.
- 仮想非ホロノミック拘束を用いたスピニング加工用教示システムの開発
- 関口明生・荒井裕彦
- 第28回日本ロボット学会学術講演会予稿集, 2010.
- 力覚フィードバックのあるスピニング加工用教示装置の試作
- 関口明生・荒井裕彦
- 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2010 (ROBOMEC2010) 講演論文集, 2010.
- 垂直壁のある形状の力制御しごきスピニング加工
- 関口明生・荒井裕彦
- 平成22年度塑性加工春期講演会講演論文集, 2010.
- 同期ダイレススピニング加工による肉厚分布の制御
- 関口明生・荒井裕彦
- 第６０回塑性加工連合講演会講演論文集, pp.209-210, 2009.
- 力制御しごきスピニング加工による肉厚分布の制御
（日本塑性加工学会 優秀論文講演奨励賞受賞）
- 関口明生・荒井裕彦
- 第６０回塑性加工連合講演会講演論文集, pp.211-212, 2009.
- 力制御を用いた傾斜スピニング加工法の開発
- 関口明生・荒井裕彦
- 第27回日本ロボット学会学術講演会予稿集CD-ROM, 3L2-06, 2009.
- 湾曲円錐形状の同期ダイレススピニング加工
- 関口明生・荒井裕彦
- 平成21年度塑性加工春期講演会講演論文集, pp.303-304, 2009.
- 湾曲同期ダイレススピニング加工法の開発
（日本機械学会ロボメカ部門ROBOMEC表彰・日本機械学会 若手優秀講演フェロー賞受賞）
- 関口明生・荒井裕彦
- ロボティクス・メカトロニクス講演会2009予稿集CD-ROM，2A1-A19，2009.
- 動画.
- 産総研ものづくりロボット研究のＲＴ −力制御スピニング加工技術− −同期スピニング加工技術−
- 荒井裕彦
- 第26回日本ロボット学会学術講演会予稿集CD-ROM, 08-0027, 2008.
- スピニング加工による角錐台形状の成形
- 荒井裕彦
- 平成19年度塑性加工春期講演会講演論文集, pp.725-735, 2007.
- スピニング加工による角錐台形状の成形
- 荒井裕彦
- 平成19年度塑性加工春期講演会講演論文集, pp.725-735, 2007.
- リニアモータを用いた力制御スピニング加工機
- 荒井裕彦
- 第１１回ロボティクスシンポジア予稿集, pp.345-350, 2006.
- 同期スピニング加工による非軸対称断面管の成形
- 荒井裕彦，岡崎 功，藤村昭造
- 第５６回塑性加工連合講演会講演論文集, pp.687-688, 2005.
- 動画１; 動画２.
- リニアモータ駆動スピニング加工機による非軸対称形状の成形
- 荒井裕彦
- 第５６回塑性加工連合講演会講演論文集, pp.689-690, 2005.
- リニアモータを用いた力制御スピニング加工機の開発
- 荒井裕彦
- 第23回日本ロボット学会学術講演会予稿集CD-ROM, 2C26, 2005.
- ロボットによるスピニング加工の研究 − 力制御を用いた非軸対称製品の成形 −
- 荒井裕彦
- 第１０回ロボティクスシンポジア予稿集, pp.203-208, 2005.
- 力制御を用いた非軸対称製品のスピニング加工
- 荒井裕彦
- 平成16年度塑性加工春期講演会講演論文集, pp.31-32, 2004.
- ロボットによるスピニング加工の研究 − 非軸対称製品の成形 −
- 荒井裕彦
- 第４回計測自動制御学会ＳＩ部門講演会(SI2003)論文集, pp.766-767, 2003.
- ロボットによるスピニング加工の研究 − 位置／力ハイブリッド制御による加工の特性 −
（日本機械学会ロボメカ部門ROBOMEC表彰受賞）
- 荒井裕彦
- ロボティクス・メカトロニクス講演会2003予稿集CD-ROM，2A1-1F-E3，2003.
- ロボットによるスピニング加工の研究 − 力フィードバック制御を用いたしごきスピニング −
（ロボティクスシンポジア優秀論文賞受賞）
- 荒井裕彦
- 第８回ロボティクスシンポジア予稿集, pp.61-66, 2003.
- ロボットによるスピニング加工の研究 − 研究の構想と予備実験 −
- 荒井裕彦
- 日本ロボット学会創立20周年記念学術講演会予稿集CD-ROM，1M31，2002.
解説
- データ駆動型絞りスピニング加工による板厚制御
- 3Dスピニングによる異形管の成形
- 三次元形状の多サイクル異形スピニング加工法および加工機の開発
（日本塑性加工学会 技術開発賞 受賞解説）
- ロボット技術によるスピニング加工（ヘラ絞り）の進展
- 異形形状が成形できるスピニング加工機の開発
- 同期絞りスピニング加工による異形断面形状の成形法の研究
- 異形断面形状を成形するスピニング加工技術
- 荒井裕彦
- プレス技術，Vol.51, No.11，pp.92-95, 2013.
- 丸くないものをヘラ絞りで作る
- スピニング加工におけるロボット技術の活用
- 異形形状のスピニング加工技術
- 異形断面形状が成形可能な力制御スピニング加工機
- 荒井裕彦, 藤村昭造, 岡崎 功, 安斎茂宏, 長田惠一, 森田一久, 小山博美, 光永博文, 蔭山三郎
- 日本ロボット学会誌, Vol.28, No.1, pp. 49-50, 2010.
- 楕円や多角形も作れるスピニング加工法
- 荒井裕彦
- 自動車技術, Vol.63, No.6, pp. 98-99, 2009.
- 異形断面形状が成形可能なスピニング加工機の開発
- 異形断面形状のスピニング加工法
- ロボットによるへら絞り 〜 ものづくりとロボット技術 〜
特許
- スピニング加工方法
- 荒井裕彦
- 特許番号：第6206921号，登録日：2017.9.15
- 開放特許情報ＤＢ
- スピニング加工方法および装置
- 荒井裕彦
- 特許番号：第5376526号，登録日：2013.10.4
- 開放特許情報ＤＢ
- スピニング加工方法および装置
- 荒井裕彦・関口明生
- 特許番号：第5229909号，登録日：2013.3.29
- 開放特許情報ＤＢ
- スピニング加工方法および装置
- 荒井裕彦
- 特許番号：第4986179号，登録日：2012.5.11
- 開放特許情報ＤＢ
- 異形管の製造方法
- 荒井裕彦
- 特許番号：第4635256号，登録日：2010.12.3
- 開放特許情報ＤＢ
- スピニング加工方法および装置
- 荒井裕彦
- 特許番号：第4576615号，登録日：2010.9.3
- astamuse
- スピニング加工方法および装置
- 荒井裕彦
- 特許番号：第3870262号，登録日：2006.10.27
- 開放特許情報ＤＢ
- スピニング加工方法
- 荒井裕彦
- 特許番号：第3769612号，登録日：2006.2.17
- astamuse
- スピニング加工装置
- 荒井裕彦
- 特許番号：第3728502号，登録日：2005.10.14
- スピニング加工装置
- 荒井裕彦
- 実用新案登録番号：第3136866号，登録日：2007.10.17
学会誌論文
- 非ホロノミック系操作のためのヒューマンインタフェース
（日本ロボット学会論文賞受賞）
講演会予稿
- 非ホロノミック拘束を伴う人間機械系
- 荒井裕彦
- 機械システム制御シンポジウム講演論文集, pp.116-119, 2002.
- 非ホロノミック系操作のためのヒューマンインタフェース
（ロボティクスシンポジア最優秀論文賞受賞・日本機械学会ロボメカ部門ROBOMEC表彰受賞）
- 荒井裕彦
- 第6回ロボティクスシンポジア予稿集, pp.31-38, 2001.
解説
学会誌論文
- 差分方程式拘束を伴う離散時間非ホロノミック系の運動計画
講演会予稿
- 離散時間的手法による宇宙ロボットの非ホロノミック運動計画
- 荒井裕彦
- 第17回日本ロボット学会学術講演会予稿集, pp.865-866, 1999.
- 離散時間非ホロノミック系の運動計画
- 荒井裕彦
- 第16回日本ロボット学会学術講演会予稿集, pp.1015-1016, 1998.
- 離散時間非ホロノミック系の概念
- 荒井裕彦
- 第27回制御理論シンポジウム資料, pp.329-332, 1998.
学会誌論文
- 非駆動関節を有する水平３軸マニピュレータの障害物回避運動計画
- 複数の非駆動関節を有する連結平面剛体の非ホロノミック運動計画
- 非駆動関節を有するマニピュレータの時間軸伸縮による制御
- 非駆動関節を有する水平3軸マニピュレータの非ホロノミック拘束下におけるフィードバック制御
- 非駆動関節を有する3自由度マニピュレータの非ホロノミック拘束下における可制御性
- 非駆動関節を有するマニピュレータの経路追従制御
- 非駆動関節を有するマニピュレータの作業座標系における動的制御
- 非駆動関節を有するマニピュレータの動的制御（２自由度マニピュレータの位置制御系）
- 非駆動関節を有するマニピュレータの動力学的干渉による位置制御
解説
- Underactuated manipulatorの非ホロノミック制御
- ２階の非ホロノミック系の制御
講演会予稿
- 非駆動関節を有するマニピュレータの時間軸伸縮による制御
- 荒井裕彦，谷江和雄，城間直司
- ロボティクス・メカトロニクス講演会'98, 1998.
- 概要 ;
発表ポスター ;
動画.
- 連結平面剛体の非ホロノミック運動計画
- 城間直司，荒井裕彦，谷江和雄
- ロボティクス・メカトロニクス講演会'98, 1998.
- 概要 ;
- 非駆動関節を有する水平２軸マニピュレータの軌道計画
- 荒井裕彦, 谷江和雄, 城間直司
- 第15回日本ロボット学会学術講演会, 1997.
- ２階の非ホロノミック拘束を受ける平面自由リンクの非線形制御
- 城間直司, 荒井裕彦, 谷江和雄
- ロボティクス・メカトロニクス講演会'97, 1997.
報告書
- 非駆動関節を有するマニピュレータの制御に関する研究
- 荒井裕彦
- 機械技術研究所報告第159号, 1993.
- 概要
学位論文
- 非駆動関節を有する剛体リンク系の制御に関する研究
- 城間直司
- 平成１０年度 筑波大学 博士論文, 1999.
- 概要
ビデオ
- 非駆動関節を有する水平３軸マニピュレータの制御
- 荒井裕彦
- 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'97, ビデオプロシーディングス
- 動画.
特許
- マニピュレータ及びその制御方法
- 荒井裕彦，舘すすむ
- 特許番号：第1806579号，登録日：1993.12.10
- 概要
- マニピュレータ及びその制御方法
- 荒井裕彦，舘すすむ
- 特許番号：第1928062号，登録日：1995.5.12
- 概要
学会誌論文
講演会予稿
- 動的スキルによるマニピュレーション
- 荒井裕彦，O. Khatib
- 日本ロボット学会第４回ロボットシンポジウム予稿集, pp.143-148, 1994.
学会誌論文
- 人とロボットによる長尺物の協調運搬（仮想非ホロノミック拘束による３次元空間内の制御手法）
- 人とロボットによる長尺物の協調運搬（人の協調挙動に基づく鉛直平面内の制御手法の検討）
- 人とロボットによる長尺物の協調運搬（仮想非ホロノミック拘束による水平面内の制御手法）
- パワーアシスト装置の研究（第２報：重力負荷と動的負荷に異なるアシスト比を設定する制御法の多自由度システムへの適用）
- パワーアシスト装置におけるアシスト比の操作感に基づく評価
- パワーアシスト装置の研究（第１報：重力負荷と動的負荷に異なるアシスト比を設定する制御法の提案）
講演会予稿
- 仮想拘束の位置を変更する協調運搬制御手法
- 田窪朋仁，荒井裕彦，谷江和雄
- 日本ロボット学会創立20周年記念学術講演会予稿集, 2002.
- 人とロボットによる長尺物の協調運搬 - 仮想非ホロノミック拘束を用いた制御手法 -
- 田窪朋仁，荒井裕彦，林原靖男，谷江和雄
- 第７回ロボティクス・シンポジア予稿集, pp.227-232, 2002.
- 仮想インピーダンス壁を用いた移動台車とマニピュレータの協調制御手法
- 田窪朋仁，荒井裕彦，谷江和雄
- 第19回日本ロボット学会学術講演会予稿集, 2001.
- 鉛直方向の協調ハンドリング挙動に関する考察
- 林原靖男，荒井裕彦，田窪朋仁，鈴木邦彦，谷江和雄
- 第19回日本ロボット学会学術講演会予稿集, 2001.
- 仮想非ホロノミック拘束を用いた長尺物の協調運搬
- 田窪朋仁，荒井裕彦，林原靖男，谷江和雄
- 第６回知能メカトロニクスワークショップ, 2001.
- 仮想非ホロノミック拘束を用いた協調運搬−移動ベースを含めた動きの検証−
- 田窪朋仁，荒井裕彦，谷江和雄
- 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'01予稿集, 2001.
- 仮想非ホロノミック拘束を用いた3次元空間内の協調運搬
- 田窪朋仁，荒井裕彦，谷江和雄
- 第18回日本ロボット学会学術講演会予稿集, pp.1345-1346, 2000.
- 鉛直平面内における人とロボットの協調運搬 − 回転を含めた制御法の提案と検証 −
- 林原靖男，田窪朋仁，荒井裕彦，谷江和雄
- 第18回日本ロボット学会学術講演会予稿集, pp.1347-1348, 2000.
- 仮想非ホロノミック拘束を用いた物体の協調昇降
- 田窪朋仁，荒井裕彦，谷江和雄
- 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'00予稿集, 2000.
- 人間とロボットによる長尺物の協調運搬（並進力のみによる操作の実現）
- 田窪朋仁，荒井裕彦，谷江和雄
- 第17回日本ロボット学会学術講演会予稿集, pp.399-400, 1999.
-
動画.
- 仮想非ホロノミック拘束による人間とロボットの協調搬送
- 田窪朋仁, 荒井裕彦, 谷江和雄
- 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'99予稿集, 1P2-75-106, 1999.
- 協調行動モデルに基づく人間とロボットの協調運搬
- 園田幸伸，林原靖男, 荒井裕彦，谷江和雄
- 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'99予稿集, 1P2-75-107, 1999.
-
発表ポスター ;
動画.
- 長尺物運搬時の人の協調行動に関する研究
- 林原靖男, 谷江和雄, 荒井裕彦, 園田幸伸，田窪朋仁
- 第16回日本ロボット学会学術講演会予稿集, pp.107-108, 1998.
-
- 移動型パワーアシスト装置におけるペースとアームの協調制御
- 深津時広 , 谷江和雄, 荒井裕彦, 北川 能, 園田幸伸
- 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'98予稿集, 1998.
- 運搬作業における人の協調行動に関する一考察
- 林原靖男, 谷江和雄, 荒井裕彦, 園田幸伸
- 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'97予稿集, pp.575-578, 1997.
- 操作者の主観に基づくパワーアシストシステムのパラメータの評価
- 林原靖男, 谷江和雄, 荒井裕彦，渡嘉敷浩樹
- 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'96予稿集，pp.481-482, 1996．
- アクチュエータの最大トルクを考慮した多自由度パワーアシストシステムの制御
- 林原靖男, 谷江和雄, 荒井裕彦
- 第13回日本ロボット学会学術講演会予稿集，pp.1029-1030, 1995.
- トルク飽和を防止する多自由度パワーアシストシステムのパラメータ決定法
- 林原靖男, 谷江和雄, 荒井裕彦
- 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'95予稿集，pp.843-844, 1995．
- アクチュエータのトルク飽和を防止するパワーアシスト法の検討
- 林原靖男, 谷江和雄, 荒井裕彦
- 日本機械学会第72期通常総会講演会講演論文集，pp.305-306, 1995．
解説
- 協調型パワーアシスト
- 荒井裕彦
- 機械設計，Vol.45，No.3，pp.132-135, 2001.
学位論文
- パワーアシスト装置の制御法に関する研究
- 林原靖男
- 筑波大学連携大学院 博士論文, 1996.
- 概要
- 協調型アシスト装置に関する研究
- 園田幸伸
- 東京工科大学大学院 修士論文, 1999.
特許
- パワーアシスト装置およびその制御方法
- 李 炯機, 荒井裕彦，谷江和雄
- 特許番号：第3188953号，登録日：2001.5.18
- 概要
- 物体協調運搬ロボットの制御方法及びその装置
- 荒井裕彦，谷江和雄，林原靖男, 園田幸伸
- 特許番号：第3163346号，登録日：2001.3.2
- 概要
- 物体協調運搬ロボットの制御方法及びその装置
- 荒井裕彦，谷江和雄，田窪朋仁
- 特許番号：第3099067号，登録日：2000.8.18
- 概要
- 力補助装置の制御方法及びその装置
- 荒井裕彦，谷江和雄，林原靖男
- 特許番号：第2761574号，登録日：1998.3.27
- 概要
学会誌論文
- トルク飽和を考慮したマニピュレータの目標経路追従制御
講演会予稿
- トルク飽和を考慮したマニピュレータの目標経路追従制御
- 荒井裕彦，舘すすむ
- 第８回日本ロボット学会学術講演会予稿集, 1990.
- トルク飽和を考慮したマニピュレータの目標経路追従制御
- 荒井裕彦，谷江和雄，舘すすむ
- 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス'91講演会講演論文集, 1991.
学会誌論文
講演会予稿
- 宇宙ロボットの外乱補償制御
- 荒井裕彦，谷江和雄，舘すすむ
- 第９回日本ロボット学会学術講演会予稿集, 1991.
荒井のページへ戻る
