【発明の名称】
物体協調運搬ロボットの制御方法及びその装置
【特許番号・登録日】
特許第３１６３３４６号，平成１３年３月２日（２００１．３．２）
【出願番号・出願日】
特願平１１−１５３２６３，平成１１年６月１日（１９９９．６．１）
【公開番号・公開日】
特開２０００−３４３４７０，平成１２年１２月１２日（２０００．１２．１２）
【特許権者】
工業技術院長
【発明者】
荒井 裕彦，谷江 和雄，林原 靖男，園田 幸伸
【特許請求の範囲】
【請求項１】人間とロボットが物体の両端を把持して運搬するための物体協調運搬ロボットを制御する制御方法であって、物体からロボットに加わる力及び手先の角度をセンサで検出し、そのセンサ信号に基づき、水平軸周りの回転運動成分及び水平前後方向の並進運動成分については、ロボットの抵抗力が小さくなるようにゲインを設定して、ロボットアームを駆動する運動指令を出力させ、検出した手先の角度に対しては、物体が水平を維持するように手先の鉛直方向の並進運動の運動指令を出力させる、ことを特徴とする物体協調運搬ロボットの制御方法。
【請求項２】人間とロボットが物体の両端を把持して運搬するための物体協調運搬ロボットを制御する制御装置であって、物体からロボットに加わる力を検出する力覚センサ及びロボットの手先の物体把持角度を検出する角度センサと、その力覚センサのセンサ信号から水平軸周りの回転力成分及び水平前後方向の並進力成分を分離する座標変換部と、上記両力成分に基づいて、それらの回転及び並進方向のロボットの抵抗力が小さくなるゲインでそれらの運動成分を出力する力−運動変換部と、上記角度センサにより検出された手先の角度に基づいて、物体が水平を維持するように手先の鉛直方向の運動成分を出力する運動変換部と、上記運動成分を合成してロボットアームを駆動するための運動指令を出力する座標変換部とを備えた、ことを特徴とする物体協調運搬ロボットの制御装置。