【発明の名称】
力補助装置の制御方法及びその装置
【特許番号・登録日】
第２７６１５７４号，平成１０年（１９９８）３月２７日
【出願番号・出願日】
特願平６−１７７４７１，平成６年（１９９４）７月６日
【公開番号・公開日】
特開平８−１９９７９，平成８年（１９９６）１月２３日
【特許権者】
工業技術院長
【発明者】
荒井 裕彦，谷江 和雄，林原 靖男
【特許請求の範囲】
【請求項１】 身体に着用するための外骨格型の力補助装置に加えられる操作力を力センサで検出し、それを増幅してアクチュエータにより作業負荷に加え、これによって作業を補助する力補助装置を制御するための制御方法であって、上記力センサで検出した操作力を増幅して上記アクチュエータを動作させるに際し、重力等の静的な力に関する増幅率を大きく設定し、慣性力等の動的に変化する力に関する増幅率を、アクチュエータ出力の余裕に応じて飽和が生じない程度の範囲に設定し、前記力センサによって検出された操作力についての力信号を、静的な力の成分と動的な力の成分とに分離したうえで、それらの力成分のそれぞれに別々の増幅率を乗じ、それらを加算して得られる出力指令によりアクチュエータの駆動を制御する、ことを特徴とする力補助装置の制御方法。
【請求項２】 請求項１に記載の方法において、静的な力に関する増幅率と動的に変化する力に関する増幅率とを独立に変更可能とし、力補助装置の駆動に先立って、予め作業負荷に掛かる静的な力を検出し、負荷の慣性、並びに負荷に掛かる静的及び動的な力についての増幅率を設定する、ことを特徴とする力補助装置の制御方法。
【請求項３】身体に装着するための外骨格型の力補助装置に加えられる操作力を検出する力センサと、それを増幅して作業補助のために作業負荷に増幅した力を加えるアクチュエータとを備えた力補助装置を制御するための制御装置であって、上記制御装置を、重力等の静的な力に関する増幅率と慣性力等の動的に変化する力に関する増幅率とを独立に変更可能とし、且つ、前記力センサによって検出された力信号を静的力成分と動的力成分とに分離する分離部を備えると共に、分離された力成分のそれぞれに別々の増幅率を乗じて増幅し、それらを加算したうえで、アクチュエータに出力指令を出す機能部を備えたものとして構成した、ことを特徴とする力補助装置の制御装置。