２階の非ホロノミック系の制御
荒井 裕彦
計測と制御，Vol.36, No.6, pp.404-410, 1997.
［要旨］
力学系に対する拘束条件が，一般化座標・一般化速度・一般化加速度からなる積分不可能な２階の微分方程式として表される，２階の非ホロノミック系の性質とその制御について解説する．アクチュエータを持たない非駆動関節を有するマニピュレータを主な例として扱い，系が非ホロノミックとなる力学的条件，可制御性，フィードバック制御による安定化の可能性等について論ずる．また，水平２軸および水平３軸マニピュレータに関する具体的な制御手法の例を挙げる．