人物追従ロボット

小出健司@AIST

概要

人と一緒に行動し人を助けることのできる付添ロボットの実現を目指して，特定人物識別や追従行動生成などの様々な機能の開発に取り組んでいます．


特定人物識別

特定の人に追従するためには，まず他の人と間違うことなくその特定の人を識別することが必要となります． 照明変化や他の人による遮蔽のもとでも安定して追従対象人物を識別するため，ロボットに搭載された 2D LiDAR とカメラを組み合わせることで見え・歩容・身長などの様々な特徴をオンライン学習する機能を開発しました．

関連論文

Monocular Person Tracking and Identification with Online Deep Feature Selection for Person Following Robots, Robotics and Autonomous Systems, 2020
Identification of a Specific Person using Color, Height, and Gait Features for a Person Following Robot, Robotics and Autonomous Systems, 2016
Person Identification Based on the Matching of Foot Strike Timings Obtained by LRFs and Smartphone, IROS2016

人物識別フレームワーク
CNN見え特徴量のオンライン学習
アウェアネス推定

見守りタスクなどにおいては，ロボットはただ人の後ろからついてくるだけではなく危険を察知して予防行動を取ることが望まれます． ここでは，危険を事前に予測するために，人がものに気づいているかという状態 (アウェアネス) に着目し，人の行動予測とアウェアネス推定を同時に行う仕組みを定式化し，CNNによる実装を行いました．

関連論文

Collision Risk Assessment via Awareness Estimation Toward Robotic Attendant, IROS2020

連絡先

小出健司@AIST (k.koide [at] aist.go.jp)