WR-AOTS™ Ver. 2.09J 取扱説明書
応用事項

訓練環境のXML

WR-AOTS™ Ver. 2.09J の訓練環境データは、XML形式です。従いまして、WR-AOTS™ Ver. 2.09J の編集ウィンドウを使用する以外にも、XMLエディタ、または普通のテキストエディタを用いてXMLのソースコードを直接編集することにより、訓練環境の編集が可能です。

訓練環境データのXMLのDTDファイルは以下のURLにあります。ダウンロードして御覧下さい。

• http://staff.aist.go.jp/yoshikazu-seki/AOTS/aots.dtd

音源の旋回

WR-AOTS™ Ver. 2.09Jでは、自動車の動きを模擬するように音源が旋回します。音源の初期位置、速度、及び旋回中心から、旋回前の減速距離、旋回後の加速距離、および旋回速さを自動的に計算します。なお旋回角度は90°に固定されています。

広範囲測位

WR-AOTS™ Ver. 2.09J では、訓練生の頭部の位置及び方向を計測するために、広範囲測位技術を使用しています。

広範囲測位技術は、計測範囲に制限がない測位技術の総称で、GPS、加速度センサ、ジャイロセンサ、地磁気センサなどが含まれます。WR-AOTS™ Ver. 2.09J では、以下の広範囲測位センサを使用しています。

• GPS ： USB接続式NMEA規格対応GPS
• 加速度センサ ： Wii®リモコンプラス™内蔵 3軸加速度センサ
• ジャイロセンサ ： Wii®リモコンプラス™内蔵 3軸ジャイロセンサ
• 地磁気センサ ： なし

一般に広範囲測位センサの計測値には大きな誤差が含まれます。WR-AOTS™ Ver. 2.09J では、誤差の影響を軽減するために、以下の処理を行っています。

1. 加速度計測値のノイズ及びバイアスの除去

   この処理は、加速度センサを使用する場合に常時行われます。加速度センサによる計測値には、ノイズ（速い振動の計測誤差）及びバイアス（長時間に渡って持続する一定の計測誤差）が含まれています。この両者をKalmanフィルタや移動平均処理などを用いて除去します。

2. GPS計測値の滑り（ドリフト）の防止

   この処理は、滑り防止チェックボックスをチェックしている場合のみ行われます。

   

   GPSによる測位値には、数m〜数十mの誤差が含まれています。GPSによる測位は1秒毎に行っていますが、ヒトの歩行速度で1秒間では不可能な移動距離（例えば20 m以上）をGPSが出力した場合、それはドリフトと判断し、その測位値は無視します。この場合、GPSインジケータは、たとえ受信可能衛星数が4機以上あっても、GPS無効の表示（黒）になります。

   
3. 慣性航法（INS）

   この処理は、慣性航法チェックボックスをチェックしている場合のみ行われます。

   

   GPSの測位値を使用できない場合（受信可能衛星数が4機未満、またはドリフト発生時）、加速度センサによる計測値だけを使用して位置を推定します。またGPSの測位値を使用できる場合、加速度センサの計測値とGPSの測位値の両方を用いて位置を推定します。この処理が行われている時は、慣性航法インジケータが、INS有効の表示（赤）になります。

   
4. 安定操作モード

   この処理は、安定操作チェックボックスをチェックしている場合のみ行われます。

   

   GPS、及びWii®リモコンプラス™の計測結果のうち、安定している計測値のみを使用して移動します。具体的には、以下の通りです。

   • GPSの計測値は全て無視します。
   • Wii®リモコンプラス™の加速度センサの計測値は、歩行時の頭の上下動を検出するために上下方向の加速度のみ有効とし、前後左右方向は無視します。また上下方向の計測値も、前進移動の開始と停止の切替えにのみ使用します。
   • Wii®リモコンプラス™のジャイロセンサの計測値は、水平回転（ヨー）のみを有効とし、垂直回転（ピッチ及びロール）は無視します。

公共の音のルール

WR-AOTS™ Ver. 2.09J には、日本の公共空間における音の使い方のルールに沿ったサンプル訓練環境データが入っています。ご活用下さい。

• 音響信号機

  次の訓練環境データは、警察庁が定めた視覚障害者用付加装置に関する設置・運用指針に基づいた異種鳴交式音響信号機の例です。

  • 音響信号機異種鳴交式（カッコー）.xml
  • 音響信号機異種鳴交式（ピヨ）.xml
  • 音響信号機異種鳴交式（歩車分離）.xml
  
  
• 音案内

  次の訓練環境データは、国土交通省が定めた公共交通機関の移動等円滑化整備ガイドライン、およびJIS T0902 高齢者・障害者配慮設計指針-公共空間に設置する移動支援用音案内に基づいた音案内（チャイム音）の例です。

  • 地下鉄入口.xml
  
  
• 静音車の車両接近通報装置

  次の訓練環境データは、国土交通省が定めたハイブリッド車等の静音性に関する対策のガイドラインに基づいた車両接近通報装置の音の例です。

  • 静音車毎時10km.xml
  • 静音車毎時20km.xml
  
  

WR-AOTS-209J フォルダ

WR-AOTS-209J フォルダの中の5つのアイテムの簡単な説明です。

• WR-AOTS.exe

  実行ファイルです。

• vadmgr.dll

  ３次元音響処理に関連したアイテムです。詳細は非公開です。

• Soundsフォルダ

  音源データを格納するフォルダです。内容は音源データの管理参照。

• Lessonsフォルダ

  訓練環境データを格納するフォルダです。内容は訓練環境の設計参照。

• HRTFフォルダ

  ３次元音響処理に関連したアイテムです。詳細は非公開です。