牽引力錯覚における基礎的な特性の評価
 |
本研究では，牽引力錯覚をハプティックインタフェースに利用するために本錯覚の基礎的な特性を明らかにした．具体的には，錯覚が明瞭的に生起する非対称振動の刺激方法・刺激時間や錯覚される牽引力の方向・強度を制御する方法を明らかにした． |
[発表文献]
- 田辺 健, 雨宮 智浩, 遠藤 博史, 井野 秀一, “非対称振動刺激による牽引力錯覚の研究動向,” 日本バーチャルリアリティ学会論文誌, vol.25, no.4, pp.291-301, 2020. [J-STAGE]
- Takeshi Tanabe, Hiroaki Yano, Hiroo Iwata, “Evaluation of the Perceptual Characteristics of a Force Induced by Asymmetric Vibrations,” IEEE Transactions on Haptics, vol.11, no.2, pp.220-231, 2018. [IEEE Xplore]
- 田辺 健, 矢野 博明, 岩田 洋夫, “振動スピーカを用いた力覚提示手法の知覚特性,” 計測自動制御学会論文集, vol.53, no.1, pp.31-40, 2017. [J-STAGE]
- Takeshi Tanabe, Hiroaki Yano, Hiroo Iwata, “Properties of Proprioceptive Sensation with a Vibration Speaker-type Non-grounded Haptic Interface,” In: Proceedings of Haptics Symposium 2016, pp.21-26, 2016. [IEEE Xplore]
非対称振動刺激のパラメータ同定
 |
本研究では，明瞭的に牽引力錯覚が生起する非対称振動刺激のパラメータを明らかにするために，非対称振動刺激を厳密に制御できる独自の振動刺激装置を開発し，心理物理実験を行った．実験の結果，のこぎり波のような時間方向に対して非対称な振動が有効であり，さらに数十Hz付近で錯覚の閾値が低下することが明らかになった． |
- Takeshi Tanabe, Hiroaki Yano, Hiroshi Endo, Shuichi Ino, and Hiroo Iwata, “Pulling Illusion Based on the Phase Difference of the Frequency Components of Asymmetric Vibrations,” IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, vol. 26, no.1, pp.203-213, 2021. [IEEE Xplore]
- Takeshi Tanabe, Hiroshi Endo, and Shuichi Ino, “Effects of Asymmetric Vibration Frequency on Pulling Illusions,” Sensors, vol.20, no.24, 7086, 2020. [MDPI]
牽引力錯覚を利用した並進力・回転力提示デバイス
 |
牽引力錯覚の多方向化として，2チャンネルの振動子を用いて，並行となる2つの力ベクトルを提示し，力ベクトルの組み合わせを変えることで並進力に加えて回転力を提示する．2つの力ベクトルを同方向にした場合その方向の並進力が提示され，逆方向にすることで回転力を提示される．実験の結果，前後方向に対する並進力と左右回りの回転力の合計4方向が提示できることが確認され，90%以上の正答率で方向を弁別できることが示された． |
[発表文献]
- Takeshi Tanabe, Hiroaki Yano, Hiroo Iwata, “Proposal and Implementation of Non-Grounded Translational Force and Torque Display Using Two Vibration Speakers,” Springer Singapore Haptic Interaction, pp.187-192, 2017. [Springer]
- Takeshi Tanabe, Hiroaki Yano, Hiroo Iwata, “Temporal Characteristics of Nongrounded Translational Force and Torque Display Using Asymmetric Vibrations,” In: Proceedings of World Haptics Conference 2017, pp.310-315, 2017. [IEEE Xplore]
- 田辺 健, 矢野 博明, 岩田 洋夫, “2チャンネル振動スピーカを用いた非対称振動による非接地型並進力・回転力提示,” 日本バーチャルリアリティ学会論文誌, vol.22, no.1, pp.125-134, 2017. [J-STAGE]
牽引力錯覚を利用した上肢の動作教示
 |
本研究では牽引力錯覚の応用例として，上肢の動作教示に利用可能かを検証した．その結果，並進力・回転力提示の切り替えによって上肢の先端を二次元平面上の任意の位置まで誘導可能であることが示された． |
[発表文献]
- Takeshi Tanabe, Hiroaki Yano, Hiroshi Endo, Shuichi Ino, and Hiroo Iwata, “Motion Guidance using Translational Force and Torque Feedback by Induced Pulling Illusion,” Haptics: Science, Technology, Applications, LNCS, vol.12272, pp.471-479, 2020. [Springer]