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WR-AOTSVer. 2.06J 取扱説明書
応用事項

このページは、WR-AOTSVer. 2.06J の応用の使い方を説明します。このページには、[1] 訓練環境のXML[2] 広範囲測位、及び[3] WR-AOTS-206J フォルダの説明があります。

訓練環境のXML

WR-AOTSVer. 2.06J の訓練環境データは、XML形式です。従いまして、WR-AOTSVer. 2.06J の編集ウィンドウを使用する以外にも、XMLエディタ、または普通のテキストエディタを用いてXMLのソースコードを直接編集することにより、訓練環境の編集が可能です。

訓練環境データのXMLDTDファイルは以下のURLにあります。ダウンロードして御覧下さい。

XMLについての補足

  • WR-AOTSVer. 2.06J は、原文ウィンドウでXMLのソースコードを表示することはできますが、直接編集することはできません。

  • WR-AOTSVer. 2.06J の編集ウィンドウでは、訓練環境名を編集できません(訓練環境データ保存時に、拡張子を除くファイル名が自動的に訓練環境名となります)が、XMLのソースコードを直接編集すると、訓練環境名を自由に付けられます。

  • XMLのソースコードの中では、距離の単位はmではなく、cmとなっています。これは、聴覚空間認知訓練システム Ver. 1.0で使用した3次元音響処理装置における距離の指定がcm単位であったことに由来します。

  • XMLのソースコードの中では、カードとフレーズは、1つにまとめてphrase要素として記録されています。

訓練環境のXMLここで終わり

広範囲測位

WR-AOTSVer. 2.06J では、訓練生の頭部の位置及び方向を計測するために、広範囲測位技術を使用しています。

広範囲測位技術は、計測範囲に制限がない測位技術の総称で、GPS、加速度センサ、ジャイロセンサ、地磁気センサなどが含まれます。WR-AOTSVer. 2.06J では、以下の広範囲測位センサを使用しています。

一般に広範囲測位センサの計測値には大きな誤差が含まれます。WR-AOTSVer. 2.06J では、誤差の影響を軽減するために、以下の処理を行っています。

  1. 加速度計測値のノイズ及びバイアスの除去

    この処理は、加速度センサを使用する場合に常時行われます。加速度センサによる計測値には、ノイズ(速い振動の計測誤差)及びバイアス(長時間に渡って持続する一定の計測誤差)が含まれています。この両者を移動平均処理などを用いて除去します。

  2. GPS計測値の滑り(ドリフト)の防止

    この処理は、滑り防止チェックボックスをチェックしている場合のみ行われます。

    この図は、滑り防止チェックボックスにチェックを入れる図です。

    GPSによる測位値には、数m〜数十mの誤差が含まれています。GPSによる測位は1秒毎に行っていますが、ヒトの歩行速度で1秒間では不可能な移動距離(例えば20 m以上)をGPSが出力した場合、それはドリフトと判断し、その測位値は無視します。この場合、GPSインジケータは、たとえ受信可能衛星数が4機以上あっても、GPS無効の表示(黒)になります。

    この図は、GPSインジケータが、受信可能衛星数が4機なのにも関わらず、無効を表示している図です。
  3. 慣性航法(INS

    この処理は、慣性航法チェックボックスをチェックしている場合のみ行われます。

    この図は、慣性航法チェックボックスにチェックを入れる図です。

    GPSの測位値を使用できない場合(受信可能衛星数が4機未満、またはドリフト発生時)、加速度センサによる計測値だけを使用して位置を推定します。またGPSの測位値を使用できる場合、加速度センサの計測値とGPSの測位値の両方を用いて位置を推定します。この処理が行われている時は、慣性航法インジケータが、INS有効の表示(赤)になります。

    この図は、INSインジケータが、有効を表示している図です。
  4. 安定操作モード

    この処理は、安定操作チェックボックスをチェックしている場合のみ行われます。

    この図は、安定操作チェックボックスにチェックを入れる図です。

    GPS、及びWii®リモコンプラス™の計測結果のうち、安定している計測値のみを使用して移動します。具体的には、以下の通りです。

    • GPSの計測値は全て無視します。
    • Wii®リモコンプラス™の加速度センサの計測値は、前後方向のみ有効とし、上下左右方向は無視します。また前後方向の計測値も、前進移動の開始と停止の切替えにのみ使用します。
    • Wii®リモコンプラス™のジャイロセンサの計測値は、水平回転(ヨー)のみを有効とし、垂直回転(ピッチ及びロール)は無視します。
広範囲測位ここで終わり

WR-AOTS-206J フォルダ

WR-AOTS-206J フォルダの中の5つのアイテムの簡単な説明です。

WR-AOTS-206J フォルダここで終わり