研究室メンバー

指導教員

神村明哉

筑波大学理工情報生命学術院システム情報工学研究群知能機能システム学位プログラム教授（連携大学院）
産業技術総合研究所情報人間工学領域
インダストリアルCPS研究センターフィールドロボティクス研究チーム　研究チーム長
【専門】自律分散システム、分散型機械システム、フィールドロボット

協力指導員＠フィールドロボティクス研究チーム

	富田康治産業技術総合研究所情報人間工学領域インダストリアルCPS研究センターフィールドロボティクス研究チーム【専門】自律分散システム、自律分散ネットワーク、マルチエージェントシステム
	山本知生産業技術総合研究所情報人間工学領域インダストリアルCPS研究センターフィールドロボティクス研究チーム【専門】ソフトロボティクス、配管検査ロボット、空気圧アクチュエータ、フィールドロボット

2023年度学生

D2

楊釗桐

研究テーマ『障がい者自律支援のための視線誘導によるドーロン遠隔操作システムに関する研究』
デジタルツインのVR(Virtual Reality)環境を用いたドローン及びドローン搭載ロボットアームをユーザが直感的かつ高度に操作するための遠隔作業支援システムに関して研究を行う。

高天華

研究テーマ『ケーブル連結型デュアルマルチローターシステムによる荷物の自律搬送と荷降ろし』
本研究では、任意の形状・重さの貨物の積み込み・搬送・積み下ろしに関して、ケーブル連結型デュアルマルチローターシステムを提案し、内乱外乱に対して頑健な制御手法及びプロトタイプの研究開発を行う。

Rafael Ferrin Pozuelo

研究テーマ『インフレータブルロボットシステムに関する研究』
月面や宇宙空間で利用可能なインフレータブルロボットシステムに関して、２次元のシートから３次元構造を作り出す製造方法、空気圧バルブシステム、インフレータブルロボットアーム等の研究開発を行う。

M2

泉田真志

研究テーマ『非GPS環境におけるLiDAR SLAMを用いた未知環境下での自律飛行ドローンに関する研究』
GPSのない環境、さらに未知環境（あらかじめMapがないような状況）におけるドローンの自律障害物回避飛行を実現するため、LiDAR SLAM技術、流れ場を用いた自律ナビゲーション手法の研究開発を行う。

岡崎理緖

研究テーマ『非GPS環境下における無人機の自己位置推定手法の研究』
無人機（ドローン）がGPS環境から非GPS環境に移行（またはその逆）するケースにおいて、自己位置を見失うことなく連続的に自己位置を推定しながら飛行を継続するための手法に関して研究開発を行う。

M1

小野里郁彦

研究テーマ『陸上ロボットと空中ドローンの連携による異種複合型ロボットシステムに関する研究』
陸上ロボットと自律的に空を飛ぶドローンが相互に連携し，互いの弱点を補うことでより安全で効率的な災害地調査を実現するための異種複合型ロボットシステムの研究開発を行う。

卒業生

2023年度

韓笑

研究テーマ『複数ドローンによる荷物協調運搬手法の研究』
複数のドローンによる荷物協調運搬に関する制御手法の確立と、実機による実証を目的とする。修士課程で進めてきた単体ドローンの姿勢安定化制御手法を応用し、荷物輸送における様々な外乱を吸収し、かつドローン間の位置・姿勢を協調的に制御することで、複数ドローンによる安定した荷物輸送を実現する。

村上瑛海

研究テーマ『自動運転バスと自動運転セニアカーを活用したデマンド交通アプリケーションの開発』
クラウドシステムを用いた自動運転バスと自動運転の一人乗りセニアカーによるデマンド交通サービスを提供するアプリケーションの開発を目的とし、クラウドにWebサーバ機能、通信サーバ機能、デマンド管理機能、データ管理機能、データ表示機能を実装することで、複数台のバスとセニアカーの運用シーンにおいて複数の需要が発生するシナリオに対してクラウドを活用したシミュレーションを実施し効果の検証を行う。

2022年度

田中勝

研究テーマ『温度・圧力変化を利用して運動方向を切り替え可能なソフトアクチュエータ』
本研究では、温度変化によって剛性が変化する素材を利用して運動方向の切り替えが可能なソフトアクチュエータの構造を実現するとともに、温度変化と駆動圧力の付与を同一の流体で行う制御方法を研究する。

2021年度

安田悠人

研究テーマ『自律分散ネットワークを介した複数台ドローンのフォーメーション制御に関する研究』
都市部におけるビル火災などの災害調査を対象に複数台ドローンの自律分散移動制御手法として、人工ポテンシャル法をベースに、従来手法では停留域が存在する課題に対して障害物の周囲に適切な流れ場を形成する手法を新規に提案した。複数台ドローン間のフォーメーション形成に、自律分散的ネットワーク構成手法による相対位置の情報共有とバネダンパモデルを応用し、障害物回避と複数台ドローンのフォーメーション形成を同時に実現した。

2020年度

門冠男

研究テーマ『全方位カメラを用いた特徴トポロジーマップに基づくナビゲーション』
移動体のナビゲーション手法としてSLAMを用いた自律移動技術が存在するが、高精度な3次元地図が必要であり、膨大なエリアの3次元地図の作成には、多大な労力と大量のメモリ空間を必要とする課題がある。一方、多くの動物は移動時において視覚的なランドマークを記憶しながら経路統合によりナビゲートしていると考えられている。そうした生物学的なアプローチを参考に、全方位カメラ画像を用いて、分岐点や特定のランドマークなど特徴のある場所をノード点として記憶しながら、それらの関係性を記述することでナビゲーションを行う手法の研究を行っている。

李家源

研究テーマ『自動配車システムにおける全体最適化に関する研究』
近年、路線バス廃止等による交通空白地域対策や交通弱者の移動手段の確保をはかるため、現在デマンド交通システムの導入が求められている。デマンド交通システムでは効率的な経路及び配車計画を短時間で導出する必要があり、Dial-a-Ride(DARP)問題と呼ばれている。本研究では、自律走行する複数台の車両を対象とした配車システムにおけるDARP を想定して、逐次挿入法と遺伝的アルゴリズムを組み合わせた最適化アルゴリズムに関して研究を行っている。

2019年度

池田皇

研究テーマ『老朽化した配管設備における打音検査システムの開発』
配管内を牽引移動する打音ロボットの開発と取得した打音データの音響解析に関する研究を実施した。音響解析と機械学習を用いた分類手法により配管の異常部を検出する手法を開発した。将来的には教師なし学習による異常検知の実現を目指している。

大楠祐司

研究テーマ『マイクロドローン搭載型小型クローラロボットに関する研究』
段差踏破性能，狭隘部走行性能，高所点検性能を同時に満たすマイクロドローン搭載型小型クローラロボットの研究を実施した。開発したマイクロドローン搭載型小型クローラロボットをWRS2018に5日間デモ展示し、新聞にも掲載された。

大槻朋希

研究テーマ『特定領域物体認識によるドローンの回避ルート自動生成に関する研究』
近年注目されている物流ドローンの実現に向け、運用中の墜落のリスク低減のため、飛行航路下にいる人をAIで認識し、その上空の飛行を自律的に回避する技術に関する研究を実施した。

2018年度

孫嘉偉

研究テーマ『深層学習を用いた小型ロボットの自律移動に関する研究』
小型移動ロボットの自律ナビゲーション手法として、単眼カメラとAIによるDepth推定画像による障害物回避に関する研究を実施した。さらに、認識した物体のBounding Boxから高さを高精度に推定する手法についても研究を行った。