さて，ロボットあるいは計算機にとって非ホロノミック系の制御は難しい問題だが，人間にとってそれがすべて困難かは議論の余地が残る．ほとんどの人間は，多少の訓練により自転車，自動車，手押し台車などの非ホロノミック車両を容易に使いこなせる．一方で，宇宙ロボットなどの操作は，通常の生活において接する機会が皆無で，非常に困難な作業となると予想される．このように，非ホロノミック系の中にも，人間にとって操作が易しいものと難しいものの二通りが存在する．
ここでは，人間が非ホロノミック系を操作するためのヒューマンインタフェースを提案する．具体的には，人間にとって操作が難しいタイプの非ホロノミック系を，直観的に操作しやすいタイプの非ホロノミック系を扱う能力を利用して操作するための手法について述べる．
ここで，系Ｇは人間にとって操作が容易で，系Ｈは操作が困難とする．このとき，系Ｇを人間による実際の操作対象として，これを目標状態に到達させる問題を考える．系Ｈの現在の状態および目標状態をそれぞれ仮想的な系Ｇの現在の状態および目標状態に変換し，操作者に提示する．一方，提示された状態に基づく操作者から系Ｇへの入力を，入力変換によって系Ｈへの入力に変換する．そうすると，操作者からはあたかも仮想系Ｇを操作しているような感覚で，実際には系Ｈを操作することができる．
宇宙ロボットとして，下図左の平面モデルを考える．アームは回転と直動の２自由度で，アームの回転軸は本体の重心と一致する．初期角運動量は零と仮定する．また単車輪は下図右のように車輪方向に支持棒を取り付け，その先端のピボットに並進速度入力を与えることにより一輪の手押し台車のように車輪を操作する．
これらの系はともに非ホロノミック系の正準系であるChained Formに変換できるため，それを介して前章で示した座標変換・入力変換を容易に求めることができる．これにより，操作者はあたかも単車輪を操作しているような感覚で宇宙ロボットを操作できる．宇宙ロボットのアームを直接操作する場合と比べ，操作が直観的に理解しやすく，位置決めに要する時間が短縮されるなど，操作性が改善されることが確認できた．
［操作実験の動画］
・単車輪
・宇宙ロボット（直接操作）
・宇宙ロボット（提案手法）
（単車輪のピボットまたは宇宙ロボットのアーム先端（黒）をクリックすれば，マウスの運動にしたがって系が運動する．目標位置（赤）に一致するように操作する．ダブルクリックで終了．）