研究成果
内容
|
今回開発したモジュールは，以下のような単純な構造ながら，さまざまな３次元構造が作れるように工夫されています．
モジュールのつくり |
試作したモジュール（重さは約400g） |
１個のモジュールは，２つの部品からなり，それぞれがリンク部を介してつながっており，180°回転できます．（動作のビデオ mpeg: 2.6MB, Realmedia: 1MB）
また，それぞれの部品には，３つの磁石を使った結合面があり，他のモジュールと結合することができます．下の図に示すように，「磁石可動部」の磁石は動けるようになっています．ばねと形状記憶合金を用いたしくみ*により，強い結合力を保ちつつ，確実で迅速な着脱を実現しています（動作のビデオ mpeg: 2.6MB, Realmedia: 1.6MB)．
これにより，モジュールの小型軽量化が可能となり，モジュールロボットのダイナミックな動きが可能となりました．
モジュールの内部
さらに，各結合面には，制御のためのパーソナルコンピュータや電源を供給する電極も装備されており，これまで問題となっていた配線を飛躍的に減らすことができました．
＊内部力補償型磁気吸着ユニット（日本ロボット学会誌 Vol.3, No.1, 10/19, 1985，東工大広瀬茂男教授)を参考に，形状記憶合金と組み合わせて新たに開発
 |
 |
 |