研究の概要

モジュール型ロボット −自己組み立てと自己修復 −

ロボットを，たくさんの細胞のような「単位要素」を組み合わせて作る研究を進めています．ひとつひとつの細胞にあたるものを「モジュール」と呼びます．

モジュール型ロボットは，変形能力を持つので，周囲の環境に適応しながら自分の形を変えて移動したり，作業を行ったりすることができます．これを，「自己組み立て」と呼びます．

また，ロボット全体を同じモジュールだけで構成することにより，一部が故障してもスペアで置き換えて修復する，「自己修復」が可能です．

環境への適応しながら移動や作業を行うモジュール構造のロボット

　

今回開発したモジュールの特徴

  今回開発したロボットモジュール MTRAN の特徴には，

  1. 自分を組み替えて３次元の形状をつくることができる

  2. 骨組みのような構造だけでなく，ダイナミックな動きをするロボットを作ることができる

ということがあります．

これまで，このようなモジュールロボットは開発されていませんでした．その理由として，

  1. ３次元の形を作るモジュールは，１個の構造が複雑で重くなってしまい，骨組みのような構造しかできなかった

  2. １個ののモジュールを簡単にして鎖状につなぐと，ダイナミックな動きは出せるが，組み替えが難しかった

ということがありました．そこで，私たちの研究グループでは，新しいモジュールを開発し，これらの問題を解決しました．