科研基盤B
「アクションと連動する衣類状態の視覚認識に関する研究」（H19-H21)
研究紹介
研究概要
アクションを活用する衣類状態推定
***アクション活用状態推定デモ
可変形状モデルを用いた特定部位把持アクションの自動算出
***肩把持動作デモ１
***肩把持動作デモ２
距離画像を用いた衣類状態推定
実験システム
ロボットが日常的な環境でも活躍できるよう、衣類のような柔らかな対象物も的確に取り扱えるための研究を行います。このためには、衣類の状態の把握が重要ですが、柔軟物体は扱う過程でその形状が刻々と変化するため、その認識は難しい課題です。 本研究グループでは、対象物に加えるアクションの情報を積極的に利用して、そのアクションによりどのような状態になりそうか予測をたてながら観測画像を解析することにより、効率よくかつ確実に柔軟対象物の認識を行う研究を行っています。
基盤となる研究
変形モデル駆動型衣類状態推定手法
リアルタイム３眼ステレオビジョン
ヒューマノイドHRP2
メンバー
喜多泰代
植芝俊夫
喜多伸之
Ee Sian NEO
公開資料
発表文献・特許
E-mail:
y.kita@aist.go.jp
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