その他の制作物など

三次元地図上での Visual タグ姿勢推定

非常に困難な環境における安定した自己位置推定のためには時として Visual タグを利用する必要があります． ここでは，三次元地図上に配置された多数のタグ姿勢を簡便に求めるため，手持ちカメラによる Visual SLAM でタグ間の相対姿勢を求めた後，グラフ理論の最大クリーク問題としてタグ・地図間のマッチングを行いました． 実環境での実験では環境に設置された100個以上のタグ姿勢を10分程度の計測で求められることを示しました．

関連論文

Scalable Fiducial Tag Localization on a 3D Prior Map via Graph-Theoretic Global Tag-Map Registration, IROS2022

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Splatoon AR

Splatoon を遊びたかったけれど持ってなかったので作りました．手に持っているのは Livox Avia と Jetson nano でリアルタイム自己位置推定を行っています．カメラ側も C* で自己位置推定を行っています．

デジタルツインフライト

一般公開用に，現実の人の影を避けながらデジタルツイン空間を飛行機で飛び回るゲームを制作しました．現実の人物データは3種類のLiDAR (Ouster, Livox Avia, MID-360) を使ってリアルタイム計測しています．飛行機はマグネットフィギュアからフォトグラメトリで生成しました．

3D Computer Graphics

趣味で 3D CG のプログラムを書いたりしています．普段の研究開発で使っている可視化機能は Iridescence というライブラリとして公開しています．

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