6.4 極限作業ロボット用コクピット

通産省により、1983年から1990年の8年間に渡って推進された「極限作業ロボットプロジェク ト」では、4足歩行を行うケンタウロス型の極限作業ロボットの操縦 のために、力フィードバック機能を持つ多本指マニピュレータを備えたコクピットが開発された [53] [54]。 スレーブと同構造のマスター・マニピュレータの指には、エアシリンダとてこを利用し た圧覚発生機構が付加された。 画像提示は操作者前方のスクリーン上に行われるが、テレイグジスタンス方式としては不完全で、 ロボットが下を向いているにもかかわらず、操作者は上の方を見ているという やや不自然な状態で操作を行う。 非テレイグジスタンス方式の操縦モードにおいては、 必要な情報を画面に提示し、メニュー方式のコマンドを音声で選 択出来た。 カクテルグラスの把持、ハンドル回し、ロープハンドリング、 弁蓋の持ち上げ、重量物の持ち上げ等の作業に成功している。