6.3 テレイグジスタンス実験システム

1988年より開発が進められたテレイグジスタンス実験システムは 舘、荒井、前田、常本、榊、井上、大山、柳田、安田らによって構築された [76][77][57][46] [58][59][78][84]。

図7: テレイグジスタンス実験システム

図8: 不可視環境下での作業

このシステムの特徴は、操縦者とロボットを直接的に結ぶだけで無く、操縦者 とロボットの間にVR環境を介在させた拡張型テレイグジスタンス が導入され、不可視情報の提示や作業訓練等 の拡張された機能の提供が行われていることである [74][77] [57][58][59]。 現在、拡張或いは複合現実感(Augmented/Mixed Reality)と呼ばれている、実画像に仮想環 境画像を混在させて描画する機能も付加されていた。 また、力フィードバックが無いマスター・アームの問題点を補うために、 スレーブ・アームはインピーダンス制御によって制御され、VR環境と実環境との間のミスマッ チに対して、制限はあるが対応できた。 図7にテレイグジスタンス実験システムを示す。 手前が 7自由度のアーム、力制御機能付きハンド、ステレオカメラ を搭載した3自由度のヘッド、並進の2自由度と回転の1自由度を持つ胴体によっ て構成されるTELESAR(TELE-existence Surrogate Anthropomorphic Robot )であり、奥に見えるのが、HMDの支持機構を持つマスター・システムである。 拡張型テレイグジスタンスにより、 VR環境を利用して、不可視情報を表示し、煙の中 での作業実験に成功した。図8にその様子を示す。