関連研究

  モジュール型ロボットの研究は，90年前後より，その多機能性，柔軟性が注目を集め，日米の大学や研究機関を中心に，ハードウェア・ソフトウェアの開発研究が進められるようになってきました．

  初期には２次元モジュールの研究が行われ，ここ数年のうちに３次元モジュールの研究が進み，さまざまなモデルが提案されてきています．

  これらは，いくつかの項目によって分類することができます．

• 均質性：               ロボットが同一のモジュールから構成されているか

• 再構成能力：       モジュールのつなぎ方を，自力で変更できるか，手動で行うか

• 制御手法：           各モジュールがプロセッサなどを持ち分散的に
                            制御されるか，集中制御か

• ダイナミック動作：  静的な骨組み構造の他に，全体としてダイナミックな動きが
                            可能か

関連する研究を，いくつか以下に挙げておきます．

２次元モジュール 　  均質性 再構成能力 静的構造物 ダイナミック動作 制御手法 備考 CEBOT (名大) 非均質 ○ ○ × 集中 最初に提案されたモジュール型ロボット フラクタム（産総研） 均質 ○ ○ × 分散 世界ではじめて自己修復に成功 マイクロモジュール（産総研） 均質 ○ ○ × 集中 SMAを用いて２cm立方にマイクロ化 Metamorphic Robot (Johns Hopkins Univ.) 均質 ○ ○ × 集中 ６角形のリンク構造 モジュールロボット（理研） 均質 ○ ○ × 集中 立方体状，重力方向に積み上げられる

３次元モジュール

	均質性	再構成能力	静的構造物	ダイナミック動作	制御手法	備考
３次元自在結合モジュール（産総研）	均質	○	○	×	集中	均質モジュールで立体構造を世界に先駆け実現
Crystaline (ダートマス大学）	均質	○	○	×	集中	伸縮型のモジュールで２次元・３次元構造を実現
Moleｃule (ダートマス大学）	均質	○	○	×	集中	リンクと２個の結合部からなる
I-Cube (カーネギーメロン大学）	非均質(２部品)	○	○	×	集中	リンクとキューブの２種類の部品からなり，リンクが能動
CONRO (南カリフォルニア大学）	均質	△	×	○	集中	少自由度のモジュールを鎖状に連結してダイナミックな動き
Polybot (ゼロックス・PARC)	均質	△	×	○	集中	少自由度のモジュールを鎖状に連結してダイナミックな動き
３次元構造物を構成するモジュール（東工大）	均質	○	○	×	集中	空気圧を用いて，モジュールの結合を変更
RBR (東工大)	非均質	○	×	○	集中	再構成可能型宇宙用ロボットアーム
合体変形ロボット MTRAN （産総研）	均質	○	○	○	集中	９台のモジュールを用いて変形しながらの移動に成功
SkyWalker(カーネギーメロン大学）*	非均質	×（手動）	×	○	集中	モジュール構造を持つ宇宙ロボットの例
Tetrobot (レンセラー工科大学）*	非均質(リンク，ヒンジ)	×（手動）	○	○	集中	モジュール構造を持ち，さまざまな形状が可能なロボットの例

＊自己組み立て型モジュールロボットではないが，モジュール構造を持つ宇宙ロボットなどの例として参考までに挙げた