３．SMAを用いたアクチュエータ

• トーションばね拮抗方式： 動作範囲（±90°）
  
  加熱時と非加熱時の剛性の差が大きいTi-Ni-Cu形状記憶合金を使うことによって，小型でも大きいトルクを出すことができます．
  

自然角 0° → 巻き込んで与圧を与える

• さらに，SMAアクチュエータはひずみエネルギーにより動作し，トルク／重量比は一定です．
  電磁力で駆動される電気モータのトルク／重量比は，小型化するにしたがって小さくなることが知られており，SMAはこれに比較して 小型化に非常に有利といわれています．