３．自己組み立てと自己修復
自己組み立てや自己修復を実現するには、どのユニットが全体のどの部分でも
担当できるようにすることが重要です。そのため、ユニットのハードウェアとともに
ソフトウェアも均質になるように設計しました。
つまり、すべてのユニットは同じソフトウェアにより動作します。
また、これまで機械システムに用いられてきた「集中型」管理システムは、ユニット数が
増大すると、集中管理者の負担が増大します。また管理者が故障すると、システムは機能し
なくなってしまいます。
これに対し、本システムは「分散型」機械システムであり、知能をユニットに分散して
いるので、一部が故障しても残りが協力して全体としての機能を維持することができます。
下の図は、６０台のユニットが、箱型の初期状態から
分散的に５６ユニットの目標形状を、上記のやり方にしたがって
自己組み立てすることをコンピュータでシミュレーションしたものです。
濃い色は組み立てが完了した部分を示しています。
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<初期状態>
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<自己組み立て開始>
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<目標形状の自己組み立て完了>
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自己組み立てシミュレーションのアニメーション（MPEG形式、約23MB）
また、下の図は、形状の一部が破損などによりなくなってしまった場合に、
スペアを使って元の形を回復する、自己修復を行うものです。
これらのコンピュータシミュレーションにより、ユニット型の機械システムにより
３次元形状の自己組み立てと自己修復が可能であることが示されました。
