研究内容＞スマートモビリティ技術

低層高所作業向け倒立振子型全方向台車 mIm

>> English

座席リフト360度全方向移動倒立振子型台車 mIm


直立バランス制御を掛けた mIm への搭乗と操縦実験 (座席最大高 1.4[m]) [mp4:10.4MB]



直立バランス制御での自律移動実験 mIm [mp4:40.2MB]

全方向移動可能な倒立振子台車LandCraft上に、座面高を変えられる座席を装備。3次元的に移動可能。
市販品のみで構成可能。座り乗り型。

3次元的に好きなように動ける台車、とは、

を組合せた乗り物。


乗物以外にも、 全重心が高くても安定性を保持できるような自立移動台車、 あるいは移動ロボットのベースとしても利用可能。



低層高所作業用ロボット(想像図)


全方向移動の動作試験の動画

無人・自動


プログラムに沿った自律走行 (座席地上高 1.5[m]) [mp4:5.0MB]



有人・自動


プログラムに沿った自律走行 (座席地上高 1.5[m]) [mp4:5.6MB]
(人は上に乗っているだけ)



有人・操縦


前後重心移動とジョイスティックとによる操縦走行 (座席地上高 1.5[m]) [mp4:5.3MB]
(右手にジョイスティックを持ち、前後への体重移動と合わせて操縦している)


前後への自律動作試験の動画

屋内


プログラムに沿った自律走行 (座席最大高 1.7[m]) [mp4:6.2MB]
(人は上に乗っているだけ)


参考文献

参照先(「低層高所作業向け倒立振子台車mIm開発の予備実験 (mIm: multidirectional increasable mobility)」 RSJ2017 1J1-04)
参照先(「低層高所作業向け倒立振子台車mIm開発の基礎実験 (mIm: multidirectional increasable mobility)」 Robomech2018 1A1-J08)