遠隔臨場制御技術
１９８２年から８年間続いた通産省大型工業技術開発プロジェクト「極限作業ロボットの研究開発」の中で，当研究室ではロボットの遠隔操作の手法として「テレイグジスタンス（遠隔臨場制御）」という概念を提案し，研究を進めてきた．これは作業環境に置かれたロボットからの感覚情報を高い臨場感をもって操作者にフィードバックし，同時に操作者の動作をロボット上に忠実に投写することによって，あたかも操作者自身がロボットの中に入って作業環境において働いているような感覚を与え，それによって人間が本来持っている高い作業遂行能力をロボットに発揮させようというものである．
下の写真は本プロジェクトで試作した実験用マスタスレーブシステムである．スレーブロボット頭部のＣＣＤカメラ画像はリンク機構で支えられた両眼視カラー液晶ディスプレイに提示され，操作者に立体視覚情報を与える．スレーブ頭部は操作者の頭部運動と連動しており，操作者は見たい方向に首を回してカメラを向けることができる．また操作者は装着したマスタアームを介してスレーブアームを動かし，種々の作業が実行できる．
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