6.1 Greenman

Hightowerらは、1983年から1988年にかけて、 NOSC(Naval Ocean Systems Center, 現Space and Naval Warfare Systems Center (SSC), San Diego or SPAWAR)に て、テレイグジスタンス方式によって操縦される人間型ロボット Greenmanを開発した [20][21][22]。 図6にGreenmanとマスター装置を示す。

図6: Greenman
(Webページ[68] より引用)

SSC, San Diegoでは、 力フィードバックや触覚フィードバックも無い単純なハンドで、ディスプレイ の解像度も低かったが、初心者が訓練無しに色々な作業をこなせたと 高く評価している。