3. Methode de l'Auto-assemblage et l'Auto-réparation

Une méthode de l'auto-assemblage et l'auto-réparation a été développée pour permettre à la collection des modules de se transformer d'une configuration initiale arbitraire à une autre structure désirée. La méthode proposée est réalisée de telle façon que chaque module ait un logiciel identique en plus du hardware, ce qui permet à n'importe quel module de jouer n'importe quel rôle dans le système total. La méthode est également réalisée d'une manière distribuée en utilisant des informations locales afin de préserver le robustement et le parallélisme de l'auto-reconfiguration. Ceci est un sujet très important surtout dans un système de large proportion, où la méthodologie conventionnelle de contrôle centralisé pose des problèmes en raison de la surcharge au coordinateur central et du goulot d'étranglement de la communication.
Nous avons éxecuté une simulation d'ordinateur de l'auto-assemblage d'une structure conposée de 56 modules (voir figure ci-dessous). Les modules nuancés sont ceux qui sont déjà arrivés à une position dans la structure désirée. On aperçoit que la structure désirée est formée d'une façon distribuée à partir d'une forme d'une boîte.

< État initial >

< Auto-assemblage lancé >

< Auto-assemblage accompli >


Animation de l'auto-assemblage (MEPG, environ 23MB)
Une simulation de l'auto-réparation est également exécutée (voir figure ci-dessous). Elle démontre que la structure originale peut être restituée avec des modules de rechange en cas où une certaine partie du systéme est endommagée.

< Une partie endommagée >

< Auto-réparation en progrès >

< Auto-réparation accomplie >

Ces simulations d'ordinateur ont prouvé la possibilité de réaliser l'auto-assemblage et l'auto-réparation distribuée de structures tridimensionnelles par un système mécanique modulaire et homogène.
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