１．ユニットの設計と試作
各ユニットは直交する軸方向に６本の結合腕を持ち，それぞれ回転することができます。 ユニット内部にはDCモータが１台だけ内蔵されており、これを駆動源として 電磁クラッチ・ソレノイドを通じて腕の回転と結合を制御します。
同一のユニットでさまざまな３次元構造 が組み立てられるように腕とハンドの構造が工夫されています。
<ユニットの形>
<２つのユニットが結合したところ>
<ユニットの腕の結合>
