ステージⅢ：タスク遂行

基本処理：　一度、衣類の状態が決定できれば、後は、タスクに応じた動作計画に従って一連の持ち替え動作を繰り返します。この時、把持動作を行うと同時に、その動作により衣類がどのような形状になるかを予測します。動作後の観測データに衣類モデルを細部のずれを修正しながら、張り合わせることで、衣類の状態の更新を行います。これを繰り返し行う事で、タスクを遂行します。

　　

　

タスク処理例：　「任意形状のトレーナを畳む」

タスク遂行に必要な持ち替え動作は、タスク、対象衣類の種別、ロボットの動作性能によって変わります。トレーナを畳む場合、衣類の身頃を肩もしくは裾のコーナの４隅のうち隣り会う２隅を把持して広げ、机上に戻し、両袖を順番に折り、最後に身頃を裾のラインが肩のラインに重なるように折りたたむことで実行されます。この折、一度、空中で限られた形（この例では４パターン）に持ち込めば、後は、タスクごとに定まった動作となります。

実装例：　空中で広げる

　　　　


実装例：　机上でたたむ