衣類の状態推定に有効なZバッファ画像

概要

　・ 横軸を観測表面の測地距離(geodesic distance)を近似した値とする、新しいZバッファ画像（奥行情報画像）、EZバッファ（Extended Z buffer)の提案

　・ 上記の性質により、衣類をある点で持ちあげて空中で把持した場合に起こり得るしなり方の違いなどによらず、Zバッファ上のほぼ同じ領域に表面点群が記録される。結果として、このZバッファ上の領域を比較することで、どこで把持されているかを推定することが可能となる。


　　　　　　　

適用例

衣類を鉛直軸回りに回転することで3方向から観測された３DポイントクラウドデータをEZバッファに保存。あらかじめ、モデル３D形状から算出されたEZバッファ上のデータ存在領域と観測されたEZバッファ画像の重なりを調べることによって、衣類がどの位置で把持されているのかを判定する。