特許


  1. タスクスキルによる電源用3ピンプラグ挿入装置 第4441615号 特願2005-169906
  2. タスクスキルによるレバーハンドルバルブ操作装置 第4415109号 特願2005-128068
  3. その他多数

受賞


  1. Forbes Japan 日本の起業家ランキング2018 第10位、2017.12.1
  2. Forbes Japan 日本の起業家ランキング2017 第9位、特別賞(カッティング・エッジ)、2016.11.21
  3. (社)計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, SI2009優秀講演賞、 「対人サービスロボットの開発 〜上肢に障害のある人用ロボットアームRAPUDの全体設計〜」、 尹祐根、原功、中坊嘉宏、朴雲埴、山野辺夏樹、脇田優仁、永田和之、丸山健一、小野栄一、神徳徹雄、河井良浩、 末廣尚士、山田陽滋、北垣高成、比留川博久、 2009.12.25
  4. 平成21年度ファナックFAロボット財団、論文賞、 「バイラテラル遠隔操作を利用したタスクスキルトランスファー手法」、 尹祐根,末廣尚士,音田弘,北垣高成、 日本ロボット学会誌、Vol.25,No.1,pp.155-165,2007.1
  5. (社)計測自動制御学会システムインテグレーション部門,技術業績賞、 「RTミドルウエア開発および標準化推進チーム」 首都大学東京 谷江和雄、 産総研 安藤慶昭、神徳徹雄、清水昌幸、山野辺夏樹、尹祐根、北垣高成、 末廣尚士、平井成興、大原賢一、 (株)テクノロジックアート 坂本武志、 (株)セック 池添明宏、 (株)前川製作所 山下智輝、 (株)IHI 稲村渡、 元松下電工(株) オリベエ ルメア、 芝浦工業大学 水川真、 東北大学 小菅一弘、 NEDO 横町政芳、 (株)日立製作所 柄川索、 (株)東芝 尾崎文夫、 2007.12.21
  6. (社)計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, SI2006ベストセッション講演賞, 「タスクスキルトランスファー手法におけるスキルの再利用性の検証実験」, 清水昌幸,尹祐根,北垣高成, 2006.12.17
  7. (社)計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, SI2006ベストセッション講演賞, 「手先が環境から外力を受けながら歩行するためのヒューマノイド制法」, 西脇光一,尹祐根,加賀美聡 2006.12.17
  8. (社)計測自動制御学会SI部門,若手奨励賞, 「タスクスキルによる丸型ハンドルバルブ操作」, 尹祐根, 2006.12.15
  9. (社)計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, SI2005ベストセッション講演賞, 「タスクスキルによる丸型ハンドルバルブ操作」, 尹祐根,末廣尚士,音田弘,北垣高成, 2005.12.18
  10. (財)金萬有科学振興会 研究奨励賞, 「人の器用な手先動作解析およびロボットによるその実現」, 尹祐根,2005.5.21
  11. (社)計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, SI2004ベストセッション講演賞, 「RTコンポーネントによるロボットシステム開発」, 安藤憲昭,末廣尚士,北垣高成,神徳徹雄,尹祐根, 2004.12.19
  12. (財)金萬有科学振興会 研究奨励賞, 「高剛性を有する小型6自由度触覚デバイスの開発」, 尹祐根,2003.5.29
  13. (社)計測自動制御学会東北支部研究奨励賞, 「技術試験衛星VII型(ETS-VII)搭載ロボットアームの遠隔操作実験」, 尹祐根,1999.12.14

予算


  1. 「実時間並列ディペンダブルOSとその分散ネットワークの研究」,戦略的創造研究推進事業 (CREST),研究分担者,(2008-)
  2. 「UCROA」,産総研イニチアチブ,3年間(2006-2008)
  3. 「運動制御用デバイス及びモジュールの開発」,(次世代ロボット共通基盤開発プロジェクト),NEDO,研究分担者,3年間(2005-2007)
  4. 「原子力ロボットの実環境技能蓄積技術に関する研究」,文部科学省原子力試験研究費,末廣尚士,音田弘,北垣高成,中村晃,齋藤史倫,尹祐根,5年間(2003-2007)
  5. 「ロボットの開発基盤となるソフトウエア上の基盤整備」,経済産業省21世紀ロボットチャレンジプログラム,NEDO技術開発機構,末廣尚士,谷江和雄,平井成興,北垣高成,尹祐根,安藤慶昭,3年間(2002-2004)
  6. 「人の技能を実現する遠隔操作システムの開発」,文部科学省科学技術振興調整費,若手任期付研究員支援,尹祐根,3年間(2001-2003)
  7. 「原子力ロボットの実環境作業構成技術に関する研究」,文部科学省原子力試験研究費,末廣尚士,音田弘,北垣高成,中村晃,齋藤史倫,尹祐根,2年間(2001--2002)
  8. 「高性能ハプティックインタフェースに関する研究」,平成13年度内部グラント(萌芽的な研究テーマ),末廣尚士,音田弘,齋藤史倫,尹祐根,1年間(2001)
  9. 「双腕宇宙ロボットの遠隔操作によるトラスの組み立て及び衛星の捕獲」、科学研究費補助金、奨励研究(A)、尹祐根、1年間(1999)

プレス発表


  1. Robotic Arm for Persons with Upper-limb DisAbilities - A safe and cost-effective measure for improving the quality of life, 2009.9.28 Press release
  2. 上肢に障害のある人の生活を支援するロボットアーム,2009.9.28プレスリリース
  3. 産学官連携プロジェクト「ユーザ指向ロボットオープンアーキテクチャの開発」を開始,2006.6.27プレスリリース
  4. オープンなロボットアーキテクチャを実現するRTミドルウエアを開発,2005.2.24プレスリリース
  5. ロボット用ミドルウエア技術の国際標準化活動を本格化,2005.2.7プレスリリース
  6. カスタムメード生活支援ロボットシステムの実現に向けて,2004.4.8プレスリリース

イベント出展


  1. 「上肢に障害のある方用ロボットアーム RAPUDA」、 尹祐根、脇田優仁、 国際ロボット展2011、 2011.11.9〜2011.11.12
  2. 「上肢に障害のある方用ロボットアーム RAPUDA」、 尹祐根、脇田優仁、 わたしとろぼっと―くらしをささえるRT、千葉県立現代産業科学館、 2011.10.7〜2011.11.20
  3. 「上肢に障害のある人の生活を支援するロボットアーム RAPUDA」、 尹祐根、 「技術革新フェア in 大阪」、 2011.02.23〜2011.02.24
  4. 「上肢に障害のある人の生活を支援するロボットアーム RAPUDA」、 尹祐根、脇田優仁, 「産総研オープンラボ2010」 産総研,2010.10.14〜2010.10.15
  5. 「作業技能構築法:ヒューマノイドロボット HRP-2による精密な操作」、 音田弘、尹祐根、末廣尚士、北垣高成、清水昌幸、河井良浩、長久保晶彦、原田研介、永田和之、中村晃、山野辺夏樹、 「産総研オープンラボ2010」 産総研,2010.10.14〜2010.10.15
  6. 「上肢に障害のある人の生活を支援するロボットアーム RAPUDA」、 尹祐根、 産総研と日経エレクトロニクス主催テクノロジーシアター CEATEC、 幕張メッセ、2010.10.05
  7. 「上肢に障害のある人の生活を支援するロボットアーム RAPUDA」、 尹祐根、角保志、梶谷勇、脇田優仁、小島一浩、 CEATEC、 幕張メッセ、2010.10.05〜2010.10.09
  8. 「上肢に障害のある人の生活を支援するロボットアーム RAPUDA」 尹祐根、脇田優仁、角保志 「科学技術館 ロボット特別展ステージ」 2010.08.14〜2010.08.16
  9. 「上肢に障害のある人の生活を支援するロボットアーム RAPUDA」 尹祐根、脇田優仁、 「ROBOTECH 次世代ロボット製造技術展」 東京ビックサイト、 2010.07.28〜2010.07.30
  10. 「上肢に障害のある方用ロボットアーム RAPUDA」、 尹祐根、 「つくばロボットフォーラム2010/ロボット研究会地域討論会 in つくば」 2010.07.06
  11. 「上肢に障害のある方用ロボットアーム RAPUD」、 尹祐根、国際ロボット展2009、2009.11.25〜2009.11.28
  12. 「上肢に障害のある方用ロボットアーム RAPUD」、 尹祐根、 産学官ビジネスフェア2009 2009.11.25〜2009.11.27
  13. 「腕の代わりになる上肢支援ロボットアーム」、 尹祐根、 国際福祉機器展2009,東京ビックサイト,2009.9.29〜2009.10.1
  14. 「RSi/RTミドルウエア」、 中村 晃,山野辺 夏樹,安藤 慶昭,尹 祐根,脇田 優仁,永田 和之,音田 弘,末廣 尚士,梶田 秀司,三浦 郁奈子,中岡 慎一郎,森澤 光晴,河井 良浩,丸山 健一,吉見 隆,神徳 徹雄, 2007国際ロボット展、2007.11.28〜2007.12.1
  15. 「RTミドルウエア講習会」、 安藤慶昭,末廣尚士,尹祐根,神徳徹雄,永田和之,脇田優仁,小野栄一, 「OpenRTM-aist-0.2.0の使いかた」講習会, 秋葉原ダイビル11F,産総研大会議室(1101), 2006.03.01
  16. 「RTミドルウェア」, 末廣尚士,北垣高成,神徳徹雄,尹祐根,安藤慶昭,平井成興, 国際ロボット展(東京ビックサイト), 2005.11.30〜2005.12.01
  17. 「便利なRTミドルウエアの使い方」 尹祐根,末廣尚士,北垣高成,神徳徹雄,安藤慶昭, ロボット工学セミナー第31回シンポジウム, 工学院大学(新宿キャンパス)28階 第1会議室, 2005.07.13
  18. 「RTミドルウェア--Robot Technologyのソフトウエア技術基盤確立に向けて--」,末廣尚士,北垣高成,神徳徹雄,尹祐根,安藤慶昭,平井成興,谷江和雄,2004.10
  19. 「RTミドルウェアによるマニピュレータ制御システム--RTミドルウェアの基本機能に関する研究開発--」,北垣高成,末廣尚士,安藤慶昭,神徳徹雄,尹祐根,2004.10
  20. 「RTミドルウェア技術」,末廣尚士,北垣高成,神徳徹雄,尹祐根,安藤慶昭,平井成興,谷江和雄,2003.11

雑誌・解説記事


  1. 大山英明、尹祐根、脇田優仁、田中秀幸、吉川雅博、松本吉央、 ICFに基づく生活支援ロボット評価指標の開発、 計測と制御、(社)計測自動制御学会、Vol. 51, No. 6, pp.524-529, 2012.6
  2. 尹祐根、脇田優仁、山野辺夏樹、 上肢に障害のある人の生活を支援するロボットアームRAPUDAに関する産総研の人間工学実験、 日本ロボット学会誌、Vol. 29, No. 3, pp.255-256, 2011.4
  3. 尹祐根、 上肢に障害のある人の生活を支援するロボットアーム「RAPUDA」の開発、Web Journal、No.109、2010.5.25
  4. Woo-Keun YOON, Robotic Arm for Persons with Upper-limb DisAbilities (RAPUDA) - A safe and cost-effective measure for improving the quality of life - AIST TODAY Vol.10, No.2, p.17, 2010
  5. 尹祐根、 障害のある人の生活を支援するロボットアーム 安全性やコストを考慮し、生活の質の向上を目指す - 産総研 TODAY Vol.10 No.02, 2010

国際誌


  1. Masayuki Shimizu, Hirumu Kakuya, Woo-Keun Yoon, Kosei Kitagaki and Kazuhiro Kosuge: Analytical Inverse Kinematic Computation for 7 DOF Redundant Manipulator with Joint Limits and Its Application to Redundancy Resolution, IEEE Transaction on Robotics, Vol. 24, No. 5, pp. 1131-1142, 3008.10
  2. Masaru Uchiyama, Yuichi Tsumaki and Woo-Keun Yoon: Design of a Compact 6-DOF Haptic Device to Use Parallel Mechanisms, Robotics Research, Results of the 12th International Symposium ISRR, Sebastian Thrun, Rodney Brooks, Hugh Durrant-Whyte (Eds.), STAR 28, Springer-Verlag Berlin Heidelberg, pp. 145--162, 2007
  3. Woo-Keun Yoon, Takashi Suehiro, Yuichi Tsumaki and Masaru Uchiyama: Stiffness Analysis and Design of a Compact Modified Delta Parallel Mechanism, Robotica, Vol. 22, Issue 04, pp. 463-475, 2004.8
  4. Woo-Keun Yoon, Toshihiko Goshozono, Hiroshi Kawabe, Masahiro Kinami, Yuichi Tsumaki, Masaru Uchiyama, Mitsushige Oda and Toshitsugu Doi: Model-Based Space Robot Teleoperation of ETS-VII Manipulator, IEEE Transaction on Robotics and Automation, Vol. 20, No. 3, pp. 602-612, 2004.6
  5. Woo-Keun Yoon, Yuichi Tsumaki and Masaru Uchiyama: Model-Based Robot Teleoperation with Haptic Interface, Industrial Robot, Vol. 30, No. 6, pp. 584-591, 2004.2
  6. Woo-Keun Yoon, Yuichi Tsumaki and Masaru Uchiyama: An Experimental Teleoperation System for Dual-Arm Space Robotics, Journal of Robotics and Mechatronics, Vol. 12, No. 4, pp.378-384, 2000.8

国内誌


  1. 山野辺夏樹、尹祐根、脇田優仁、永田和之、木之瀬隆、小野栄一、 重度障害のある人の上肢機能を支援する小型軽量ロボットアームRAPUDAの操作性評価、 ヒューマンインタフェース学会論文誌、 Vol. 13, No. 2, pp109-116, 2011.5
  2. 尹祐根、脇田優仁、山野辺夏樹、 上肢に障害のある人の生活を支援するロボットアームRAPUDAに関する産総研の人間工学実験、 日本ロボット学会誌、 Vol. 29, No. 3, pp33-34, 2011.4
  3. 清水昌幸、尹祐根、音田弘: 再利用性の高いロボット作業技能の構築法、 日本機械学会論文集(C編)、 Vol.75、No.760、pp.171-1781、2009.12
  4. 清水昌幸,角谷啓,尹祐根,北垣高成,小菅一弘: 関節の可動範囲を考慮に入れた7自由度冗長マニピュレータの解析的逆運動学法, 日本ロボット学会誌, Vol. 25,No. 4,pp.606-617,2007.5
  5. 尹祐根,末廣尚士,音田弘,北垣高成: バイラテラル遠隔操作を利用したタスクスキルトランスファー手法, 日本ロボット学会誌, Vol. 25,No. 1,pp.155-165,2007.1 (平成21年度ファナックFAロボット財団、論文賞受賞)
  6. 尹祐根,末広尚士,妻木勇一,内山勝: パラレル機構の構造剛性解析, 日本機械学会論文集(C編), Vol. 70,No. 694,pp. 1778-1786,2004.6
  7. 尹祐根,末広尚士,妻木勇一,内山勝: 構造剛性解析に基づく改良型デルタ機構の設計, 日本機械学会論文集(C編), Vol. 69,No. 681,pp. 1358-1365,2003.5
  8. 尹祐根,妻木勇一,内山勝,小田 光茂,土井利次: ETS-VII搭載マニピュレータの遠隔操作時におけるマスタスレーブ方式と力ジョイスティック方式の比較, 日本機械学会論文集(C編), Vol. 67,No. 662,pp. 3219-3226,2001.10
  9. 尹祐根,御所園敏彦,川辺洋,木南匡敬,妻木勇一,内山勝,小田 光茂,土井利次: ハプティックインタフェースを用いた技術試験衛星VII型搭載ロボットアームの遠隔操作, 日本ロボット学会誌, Vol. 19,No. 4,pp.518-529,2001.5
  10. 妻木勇一,高橋三恵,尹祐根,内山勝: バーチャルレーダによる障害物情報提示システム, 日本ロボット学会誌, Vol. 19,No. 4,pp.492-498,2001.5
  11. 尹祐根,井上哲也,野口博司,東田賢二: AFMによる高サイクル疲労でのき裂発生機構の微視的解明 (第一報:多結晶bcc金属における粒界き裂), 日本機械学会論文集(A編), Vol. 64,No. 622,pp. 1435-1442,1998.6

国際会議 (full paper review)


  1. Woo-Keun Yoon, Takashi Suehiro, Hiromu Onda and Kosei Kitagaki: Shared Autonomy Architecture for Skill Execution Manipulator, Proceedings of the 2007 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM), ETH Zurich, Switzerland, 056 (1)-(6), 2007.9.7
  2. Masayuki Shimizu, Woo-Keun Yoon, Kosei Kitagaki: Experimental Validation of Task Skill Transfer Approach Using a Humanoid Robot, Proceedings of the 2007 IEEE International Symposium on Assembly and Manufacturing (ISAM), Ann Arbor, Michigan, USA, pp.141-146, 2007.7.23
  3. Masayuki Shimizu, Woo-Keun Yoon, Kosei Kitagaki: A Practical Redundancy Resolution for 7 DOF Redundant Manipulators with Joint Limits, Proceedings of the 2007 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), Roma, Italy, pp.4510-4516, 2007.4
  4. Koichi Nishiwaki, Woo-Keun Yoon and Satoshi Kagami: Motion Control System that Realizes Physical Interaction between Robot's Hands and Environment during Walk, Proceedings of 2006 IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots (Humanoids), Genova, Italy, pp.542-547, 2006.12
  5. Hiromu Onda, Woo-Keun Yoon, Kosei Kitagaki and Takashi Suehiro: Visualization and Analysis of "Pseudo-Contact Point" Loci for Determination of a Sensing Parameter , Proceedings of the 32nd Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society (IECON), Paris, France, pp.4003-4008, 2006.11
  6. Woo-Keun Yoon, Takashi Suehiro, Hiromu Onda and Kosei Kitagaki: Task Skill Transfer Method Using a Bilateral Teleoperation, Proceedings of the 2006 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), Orlando, Florida, pp.3250-3256, 2006.5.18
  7. Woo-Keun Yoon, Takashi Suehiro, Kosei Kitagaki, Tetsuo Kotoku and Noriaki Ando: Robot Skill Components for RT-Middleware, Proceedings of the 2nd International conference on Ubiquitous Robots and Ambient Intelligence (URAMI), KAIST/Daejeon, Korea, pp.61-65 (KRW065), 2005.11.03
  8. Masaru Uchiyama, Yuichi Tsumaki and Woo-Keun Yoon: Design of a Compact 6-DOF Haptic Device to Use Parallel Mechanisms, Proceedings of the 6th 12th International Symposium of Robotics Research (ISRR), San Francisco, CA, 2005.10.12
  9. Woo-Keun Yoon, Takashi Suehiro, Hiromu Onda and Kosei Kitagaki: Task Skill Transfer of Circle Handle Valve Manipulation, Proceedings of the 14th IEEE International Workshop on Robot and Human Interaction Communication (RO-MAN), Nashville, Tennessee, pp.505-511, 2005.8.15
  10. Noriaki Ando, Takashi Suehiro, Kosei Kitagaki, Tetsuo Kotoku and Woo-Keun Yoon: RT-Middleware: Distributed Component Middleware for RT (Robot Technology), Proceeding of the 2005 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), Alberta, Canada, pp.3555-3560, 2005.8.5
  11. Woo-Keun Yoon, Takashi Suehiro, Hiromu Onda and Kosei Kitagaki: Task Skill Transfer of 3-Prong Plug Manipulation, Proceedings of the 2005 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM), Monterey, California, pp.1366-1372, 2005.7.27
  12. Noriaki Ando, Takashi Suehiro, Kosei Kitagaki, Tetsuo Kotoku and Woo-Keun Yoon: Composite Component Framework for RT-Middleware (Robot Technology Middleware), Proceedings of the 2005 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM), Monterey, California, pp.1330-1335, 2005.7.27
  13. Woo-Keun Yoon, Takashi Suehiro, Kosei Kitagaki and Hiromu Onda: Task Skill Transfer of Nut Attachment Task, Proceedings of the 6th IEEE International Symposium on Assembly and Task Planning (ISATP), Montreal, Canada, ITP-15, 2005.7.20
  14. Noriaki Ando, Takashi Suehiro, Kousei Kitagaki, Tetsuo Kotoku and Woo-Keun Yoon: RT-Component object model in RT-Middleware - Distributed component middleware for RT (RobotTechnology)-, Proceedings of the 6th IEEE International Symposium on Computational Intelligence in Robotics and Automation (CIRA), Espoo, Finland, We-B2-5, 2005.6.29
  15. Woo-Keun Yoon, Takashi Suehiro, Hiromu Onda and Kosei Kitagaki: Task Skill Transfer of Bolt Attachment, Proceedings of the 6th IEEE International Symposium on Computational Intelligence in Robotics and Automation (CIRA), Espoo, Finland, Tu-A3-3, 2005.6.28
  16. Woo-Keun Yoon, Takashi Suehiro, Yuichi Tsumaki and Masaru Uchiyama: A Compact Modified Delta Parallel Mechanism Design Based on a Stiffness Analysis, Proceedings of the 2003 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM), Kobe, Japan, pp.1262-1267, 2003.7.23
  17. Woo-Keun Yoon, Takashi Suehiro, Yuichi Tsumaki and Masaru Uchiyama: A Method for Analyzing Parallel Mechanism Stiffness including Elastic Deformations in the Structure, Proceeding of the 2002 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), EPFL, Switzerland, pp. 2875-2880, 2002.10.2
  18. Yuichi Tsumaki, Mie Takahashi, Woo-Keun Yoon and Masaru Uchiyama: Virtual Radar, Proceedings of the 2002 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), Crystal Gateway Marriott Hotel, Washington D.C., pp. 1185-1190, 2002.5.13
  19. Woo-Keun Yoon, Shuichi Tachihara, Yuichi Tsumaki and Masaru Uchiyama: Evaluation of the Different Master Device Approaches for a Model-Based Space Teleoperation System, Proceeding of the 10th International Conference on Advanced Robotics 2001 (ICAR), Budapest, Hungary, pp. 357-362, 2001.8.23
  20. Woo-Keun Yoon, Toshihiko Goshozono, Hiroshi Kawabe, Masahiro Kinami, Yuichi. Tsumaki, Masaru Uchiyama, Mitsushige Oda and Toshitsugu Doi: Model-Based Teleoperation of a Space Robot on ETS-VII Using a Haptic Interface, Proceedings of the 2001 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), Seoul, Korea, pp. 407-412, 2001.5.23
  21. Woo-Keun Yoon, Yuichi Tsumaki and Masaru Uchiyama: Construction of an Experimental System for Dual-Arm Robot Teleoperation in Space with Concept of Virtual Grip and Ball, Proceedings of the 9th International Conference on Advanced Robotics (ICAR), Tokyo, Japan, pp. 225-230, 1999.10.25
  22. Woo-Keun Yoon, Hiroshi Noguchi and Kenji Higashida: Clarification of Mechanism of Crack Nucleation in High Cycle Fatigue with Atomic Force Microscope, The Japan Society of Mechanical Engineers (JSME), Proceedings of Internationnal Conference on Materials and Mechanics '97, Tokyo, Japan, pp. 267-272, 1997.7.21

国際会議 (abstract review)


  1. Hiroshi Noguchi and Woo-Keun Yoon: AFM Observation of Fatigue Crack Nucleation in Low Carbon Steel, Proceeding of the Asian Pacific Conference for Fracture and Strength '99, Xi'an, China, pp. 91-106 (MM04), 1999.6.4

国内会議 (full paper review)


  1. 加賀美 聡、石綿 陽一、西脇 光一、梶田 秀司、金広 文男、尹 祐根、安藤 慶昭、佐々木 洋子、Thompson Frank Simon、松井 俊浩、 複数コアをSMP・AMP分割利用可能なART-Linuxの設計と開発、 第17回ロボティクスシンポジア
  2. 清水昌幸,尹祐根,北垣高成: 関節制限を伴う7自由度マニピュレータの逆運動額解析手法の提案, 第12回ロボティクスシンポジア, 長岡,pp. 384-389,2007.3.16
  3. 尹祐根,末廣尚士,北垣高成,音田弘,安藤慶昭,齋藤史倫,中村晃: 遠隔操作を利用したタスクスキル生成手法, 第10回ロボティクスシンポジア, 箱根,pp. 493-500,2005.3.15
  4. 安藤慶昭,末廣尚士,北垣高成,神徳徹雄,尹祐根: リアルタイム制御のための複合RTコンポーネントフレームワークの実装-RTミドルウェアの基本機能に関する研究開発(その11)-, 第10回ロボティクスシンポジア, 箱根,pp. 1-6,2005.3.14
  5. 尹祐根,神徳徹雄,北垣高成,末廣尚士: モデル誤差に対応するモデルベースト遠隔操作手法, 第9回ロボティクスシンポジア, 沖縄,pp. 467-472,2004.3.9
  6. 安藤慶昭,末廣尚士,北垣高成,神徳徹雄,尹祐根: RT要素のモジュール化およびRTコンポーネントの実装, 第9回ロボティクスシンポジア, 沖縄,pp. 288-293,2004.3.9
  7. 神徳徹雄,北垣高成,安藤慶昭,尹祐根,末廣尚士: RTミドルウェアのソフトウェア開発支援機能の検討, 第9回ロボティクスシンポジア, 沖縄,pp. 282-287,2004.3.9

招待・依頼講演


  1. 尹祐根: ロボット技術を活用した売れる福祉機器の開発, (財)石川県産業創出支援機構 産業大学講座, 金沢,2010.12.03
  2. 北垣高成,末廣尚士,神徳徹雄,尹祐根,安藤憲昭,平井成興,谷江和雄: RTミドルウエアの展開, 計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会 2003 (SI2003), 東京,pp.23-24,2003.12.20

国内会議


  1. 大山英明、尹祐根、脇田優仁、田中秀幸、阪口健、金奉根、吉川雅博、角保志、松本吉央、 ICFに基づく生活支援ロボットの 評価指標の開発 第一報、 第12回計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会(SI2011)、 京都大学、 2011.12.
  2. 脇田優仁、尹祐根、山野辺夏樹、 上肢に障がいのある人の生活を支援するロボットアームRAPUDAによる日常生活適用評価のための作業課題の考察、 生活生命支援医療福祉工学系学会連合大会2011(ABML2011)、 芝浦工業大学、 2011.11.3
  3. 尹祐根、脇田優仁、山野辺夏樹、 上肢に障がいのある人の生活を支援するロボットアームの評価手法の考察、 第29回日本ロボット学会学術講演会(RSJ2011)、 芝浦工業大学、 RSJ2011AC2N2-3、 2011.9.8
  4. 尹祐根、小島一浩、梶谷勇、関山守、神徳徹雄、 上肢に障がいのある人の生活を支援するロボットアームRAPUDAの入力装置開発、 第11回計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会(SI2010)、 東北大学、 pp.1126-1128 (2D1-1)、 2010.12.24
  5. 角保志、田中秀幸、尹祐根、松本吉央、 ICFに基づく生活支援ロボット開発のための要求管理、 第11回計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会(SI2010)、 東北大学、pp.582-583 (1I1-6)、2010.12.23
  6. 大山英明、尹祐根、脇田優仁、田中秀幸、阪口健、金奉根、吉川雅博、角保志、松本吉央、 ICFに基づく生活支援ロボットの 評価指標の開発 第一報、 第11回計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会(SI2010)、 東北大学、pp.578-581 (1I1-5)、2010.12.23
  7. 尹祐根、加賀美聡、石綿陽一、 上肢に障害のある人の生活を支援するロボットアームRAPUDAの実時間制御、 第28回日本ロボット学会学術講演会(RSJ2010)、 名古屋工業大学、RSJ2010AC1B3-6、2010.09.22
  8. 山野辺夏樹、尹祐根、脇田優仁、永田和之、木之瀬隆、小野栄一、 ロボットアームによる上肢に障害を持つ方の自立支援、 第24回人工知能学会全国大会(JSAI2010)、 長崎、1H2-NFC3b-10、2010.06.09
  9. 音田弘、尹祐根、清水昌幸、 遠隔作業ベーストな作業構成法と作業プログラムの再利用性の問題について、 第10回計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会 (SI2009), 芝浦工業大学、pp.1866-1868 (3K2-6)、2009.12.26
  10. 山野辺夏樹、尹祐根、脇田優仁、木之瀬隆、 上肢に障害のある人用ロボットアームRAPUDの操作評価、 第10回計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会 (SI2009), 芝浦工業大学、pp.1112-1114 (2E2-4)、2009.12.25
  11. 尹祐根、原功、金広文男、神村明哉、神徳徹雄、比留川博久、 ロボット制御用小型CPUボードの開発、 第10回計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会 (SI2009), 芝浦工業大学、pp.1101-1103 (2E1-5)、2009.12.25
  12. 朴雲埴、中坊嘉宏、山田陽滋、尹祐根、 上肢に障害のある人用ロボットアームの安全関連制御系の開発、 第10回計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会 (SI2009), 芝浦工業大学、pp.1097-1099 (2E1-4)、2009.12.25
  13. 中坊嘉宏、朴雲埴、尹祐根、山田陽滋、 上肢に障害のある人用ロボットアームのリスクアセスメントと安全要求仕様、 第10回計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会 (SI2009), 芝浦工業大学、pp.1093-1096 (2E1-3)、2009.12.25
  14. 尹祐根、原功、中坊嘉宏、朴雲埴、山野辺夏樹、脇田優仁、永田和之、丸山健一、小野栄一、神徳徹雄、河井良浩、 末廣尚士、山田陽滋、北垣高成、比留川博久、 対人サービスロボットの開発 〜上肢に障害のある人用ロボットアームRAPUDの全体設計〜、 第10回計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会 (SI2009)、 芝浦工業大学、pp.1090-1092 (2E1-2)、2009.12.25 (計測自動制御学会SI部門,優秀講演賞受賞)
  15. 尹祐根、山野辺夏樹、原功、 実用化に向けた上肢に障害のある人用ロボットアームのRTコンポーネント群、 第10回計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会 (SI2009), 芝浦工業大学、pp.15-17 (1A3-1)、2009.12.24
  16. 清水昌幸,尹祐根: OpenRTM-aist-0.4.2に準拠した複合コンポーネントフレームワークの開発, 第9回計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会 (SI2008)、 長良川国際会議場/未来会館,岐阜,pp.863-864 (2L1-2),2008.12.06
  17. 尹祐根,清水昌幸: 再利用可能なマニピュレータ制御RTコンポーネント群, 第9回計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会 (SI2008), 長良川国際会議場/未来会館,岐阜,pp.487-488 (1L4-1),2008.12.05
  18. 尹祐根,山野辺夏樹,音田弘: ARTLinux2.6によるHaptic Inteface高速制御, 第51回自動制御連合講演会, 山形大学,pp.182-183 (409),2008.11.22
  19. 尹祐根,清水昌幸: ARTLinux2.6によるPA-10高速制御, 第26回日本ロボット学会学術講演会, 神戸大学,3C1-08,2008.09.11
  20. 清水昌幸,尹祐根,音田弘,安藤慶昭,神徳徹雄: RTコンポーネントによる再利用可能な作業スキルの実現, 日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会'08 講演論文集, ビックハット,長野,1P1-E14,2008.06.06
  21. 安藤慶昭,清水昌幸,尹祐根,神徳徹雄: RTコンポーネントの多様な実行を実現する実行コンテキストの拡張, 第8回計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会 2007 (SI2007), 広島国際大学 国際教育センター,pp.913-914,2007.12.22
  22. 安藤慶昭,清水昌幸,尹祐根,神徳徹雄: RTコンポーネントのリアルタイム化を実現する実行コンテキストの拡張, 第25回日本ロボット学会学術講演会, 千葉工業大学,2I14,2007.9.14
  23. 清水昌幸,安藤慶昭,尹祐根,音田弘,神徳徹雄: OpenRTM-aist-0.4.0によるヒューマノイドロボットHRP-2のRTコンポーネント開発, 第25回日本ロボット学会学術講演会, 千葉工業大学,2I15,2007.9.14
  24. 尹祐根,安藤慶昭,末廣尚士,北垣高成,神徳徹雄: OpenRTM-aistによる実時間制御を考慮したRTコンポーネント, 日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会'07 講演論文集, 秋田拠点センターALVE,秋田,1P1-A01(1)-(3),2007.5.11
  25. 清水昌幸,尹祐根,音田弘: 双腕協調インピーダンス制御による把持点位置誤差の影響に関する考察, 日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会'07 講演論文集, 秋田拠点センターALVE,秋田,1A1-C05(1)-(4),2007.5.11
  26. 清水昌幸,尹祐根,北垣高成: タスクスキルトランスファー手法におけるスキルの再利用性の検証実験, 計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会 2006 (SI2006), 札幌コンベンションセンター,pp.1287-1288,2006.12.17 (計測自動制御学会SI部門,ベストセッション講演賞受賞)
  27. 西脇光一,尹祐根,加賀美聡: 手先が環境から外力を受けながら歩行するためのヒューマノイド制法, 計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会 2006 (SI2006), 札幌コンベンションセンター,pp.1245-1246,2006.12.17 (計測自動制御学会SI部門,ベストセッション講演賞受賞)
  28. 尹祐根,末廣尚士,音田弘,北垣高成: タスクスキル実行ロボットへの自律遠隔融合方式, 第24回日本ロボット学会学術講演会, 熊本大学,2I17,2006.9.15
  29. 尹祐根,末廣尚士,音田弘,北垣高成: タスクスキルによる丸型ハンドルバルブ操作, 計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会 2005 (SI2005), 熊本電波工業高等専門学校,pp.1005-1006,2005.12.18 (計測自動制御学会SI部門,若手奨励賞,ベストセッション講演賞W受賞)
  30. 末廣尚士,北垣高成,神徳徹雄,尹祐根,安藤慶昭: ロボット用ミドルウエア, 計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会 2005 (SI2005), 熊本電波工業高等専門学校,pp.567-568,2005.12.17
  31. 尹祐根,末廣尚士,音田弘,北垣高成: タスクスキルによる3極電気プラグ挿入の実現, 第23回日本ロボット学会学術講演会, 慶應義塾大学,2E26,2005.9.16
  32. 神徳徹雄,末廣尚士,安藤慶昭,尹祐根,北垣高成,平井成興,谷江和雄,水川真: RTミドルウェア標準化活動への誘い, 日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会'05講演論文集, 神戸国際展示場,神戸,2P1-N-066,2005.6.11
  33. 安藤慶昭,末廣尚士,北垣高成,神徳徹雄,尹祐根: RTコンポーネントによるシステム構築法 --RTミドルウェアの基本機能に関する研究開発(その14)--, 日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会'05講演論文集, 神戸国際展示場,神戸,2A1-N-072,2005.6.11
  34. 尹祐根,末廣尚士,音田弘,北垣高成: ボルト組付けタスクスキル, 日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会'05講演論文集, 神戸国際展示場,神戸,1P1-S-028,2005.6.10
  35. 安藤慶昭,末廣尚士,北垣高成,神徳徹雄,尹祐根: RTコンポーネントによるロボットシステム開発 --RTミドルウェアの基本機能に関する研究開発(その10)--, 計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会 2004 (SI2004), つくば国際会議場,pp.264-265,2004.12.17 (計測自動制御学会SI部門,ベストセッション講演賞受賞)
  36. 北垣高成,末廣尚士,安藤慶昭,神徳徹雄,尹祐根: システム開発支援のためのGUI コンポーネント --RTミドルウェアの基本機能に関する研究開発(その9)--, 第22回日本ロボット学会学術講演会, 岐阜大学,1C23,2004.9.15
  37. 安藤慶昭,末廣尚士,北垣高成,神徳徹雄,尹祐根: RT複合コンポーネントおよびリアルタイムコンポーネントの実装 --RTミドルウェアの基本機能に関する研究開発(その7)--, 日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会'04講演論文集, 名城大学,岐阜,1A1-L1-5(1)-(2),2004.6.19
  38. 尹祐根,末廣尚士,北垣高成,神徳徹雄,安藤慶昭: RTコンポーネントによるマスタアーム制御システム構築 --RTミドルウェアの基本機能に関する研究開発(その6)--, 日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会'04講演論文集, 名城大学,岐阜,1A1-L1-7(1)-(3),2004.6.19
  39. 北垣高成,末廣尚士,神徳徹雄,尹祐根,安藤慶昭: RTコンポーネントによるマニピュレータ制御システム構築 --RTミドルウェアの基本機能に関する研究開発(その5)--, 日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会'04講演論文集, 名城大学,岐阜,1A1-L1-6(1)-(4),2004.6.19
  40. 末廣尚士,北垣高成,神徳徹雄,尹祐根,安藤慶昭: RTコンポーネントの実装例 --RTミドルウェアの基本機能に関する研究開発(その2)--, 第21回ロボット学会学術講演会, 東京工業大学,1F28,2003.9.20
  41. 末廣尚士,北垣高成,神徳徹雄,尹祐根,安藤慶昭: RT要素のモジュール化に関する検討 --ロボット機能実現のために必要な要素技術開発(その1)--, 第21回ロボット学会学術講演会, 東京工業大学,1F27,2003.9.20
  42. 尹祐根: LinuxでのPA-10制御, 日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会'03講演論文集, 公立はこだて未来大学,函館,2P1-3F-D7(1)-(2),2003.5.25
  43. 尹祐根,末広尚士,妻木勇一,内山勝: 剛性解析に基づく小型改良型デルタ機構の設計, 日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会'03講演論文集, 公立はこだて未来大学,函館,2A1-3F-E8(1)-(2),2003.5.25
  44. 尹祐根,末広尚士,妻木勇一,内山勝: パラレル機構の剛性解析手法, 第20回日本ロボット学会学術講演会予稿集, 大阪大学,1M15(1)-(4),2002.10.12
  45. 尹祐根,立原周一,妻木勇一,内山勝: 宇宙ロボットの遠隔操作における操作方式の比較, 日本機械学会 [No. 01-4] ロボティクス・メカトロニクス講演会'01講演論文集, 香川大学,高松,2P2-A12(1)-(2),2001.6.10
  46. 宮田拓史,尹祐根,妻木勇一,内山勝: 視覚を用いた宇宙遠隔操作環境モデルのキャリブレーション, 日本機械学会[No. 001-2]東北支部多賀城地方講演会講演論文集, 東北学院大学,宮城,pp. 89-90,2000.9.1
  47. 尹祐根,妻木勇一,内山勝,小田光茂,土井利次: 宇宙ロボットの遠隔操作時にオペレータが使うフィードバック情報の変化, 日本機械学会 [No. 00-2] ロボティクス・メカトロニクス講演会'00講演論文集, グランメッセ熊本,熊本,1P1-10-025(1)-(2),2000.5.12
  48. 福島洋介,土井利次,小田光茂,尹祐根,内山勝,今井田卓,横小路泰義: ETS-VII遠隔操作装置の使用感, 日本機械学会 [No. 00-2] ロボティクス・メカトロニクス講演会'00講演論文集, グランメッセ熊本,熊本,1P1-10-018 (1)-(2),2000.5.12
  49. 尹祐根,御所園敏彦,川辺洋,木南匡敬,妻木勇一,内山勝,小田光茂,土井利次: ハプティックインタフェースを用いた技術試験衛星VII型(ETS-VII)搭載ロボットアームの遠隔操作実験, 日本機械学会 [No. 00-2] ロボティクス・メカトロニクス講演会'00講演論文集, グランメッセ熊本,熊本,1A1-10-016(1)-(2),2000.5.12
  50. 妻木勇一,杉原諭,尹祐根, 内山勝: 手先の相対運動に着目した双腕マニピュレータの遠隔操作, 第18回日本ロボット学会学術講演会予稿集, 立命館大学,滋賀,pp. 617-618,2000.9.13
  51. 尹祐根,御所園敏彦,川辺洋,木南匡敬,妻木勇一,内山勝,小田光茂,土井利次: ハプティックインタフェースを用いたETS-VIIマニピュレータのモデルベースト遠隔操作, 宇宙開発事業団会議報告,ETS-VII「おりひめ」「ひこぼし」実験成果報告会前刷集, 東京国際フォーラム,pp. 170-177,2000.3.10
  52. 尹祐根,御所園敏彦,川辺洋,木南匡敬,妻木勇一,内山勝,小田光茂,土井利次: 技術試験衛星VII型(ETS-VII)搭載ロボットアームの遠隔操作実験, 計測自動制御学会東北支部第185回研究集会, 東北大学,宮城,資料番号185-5,1999.12.14 (計測自動制御学会東北支部研究奨励賞受賞)
  53. 尹祐根,妻木勇一,内山勝: バーチャルグリップを用いたシングルマスタ・デュアルスレーブ遠隔操作法, 第17回日本ロボット学会学術講演会予稿集, 東海大学,神奈川,pp. 823-824,1999.9.11
  54. 尹祐根,木南匡敬,妻木勇一,内山勝: ハプティックインタフェースを中心とした人間・テレロボットインタフェースの構築, 第17回日本ロボット学会学術講演会予稿集, 東海大学,神奈川,pp. 821-822,1999.9.11
  55. 木南匡敬,尹祐根,妻木勇一,内山勝: 6自由度小型ハプティックインタフェースの評価と仮想剛体間の接触実験, 第17回日本ロボット学会学術講演会予稿集, 東海大学,神奈川,pp. 415-416,1999.9.9
  56. 尹祐根,高橋三恵,妻木勇一,内山勝: 双腕宇宙遠隔操作実験システム, 計測自動制御学会東北支部第179回研究集会, 東北大学,宮城,資料番号179-13,1998.12.14
  57. 尹祐根,高橋三恵,鎌田大輔,妻木勇一,内山勝: 双腕宇宙遠隔操作実験システムの構築, 第16回日本ロボット学会学術講演会予稿集, 北海道大学,pp. 1343-1344,1998.9.20
  58. 野口博司,東田賢二,尹祐根,永見賢太郎: AFMによる高サイクル疲労き裂発生プロセスの観察, 日本材料学会疲労部門委員会第24回疲労シンポジウム講演論文集, ホテル海の中道,福岡,pp. 199-202,1998.10.29
  59. 尹祐根,野口博司,東田賢二: AFMによる炭素鋼の高サイクル疲労粒内き裂発生過程の観察, 日本機械学会第75期通常総会講演会講演論文集, 東京工業大学,pp. 658-659,1998.4.3
  60. 尹祐根,野口博司,東田賢二: AFMによる炭素鋼の高サイクル疲労粒内き裂発生過程の観察, 日本機械学会九州支部第51期総会講演会講演論文集, 九州工業大学,福岡,pp. 82-84,1998.3.16
  61. 野口博司,井上哲也,尹祐根: AFMによる炭素鋼の高サイクル疲労き裂発生過程の観察, 日本材料学会疲労部門委員会第23回疲労シンポジウム講演論文集, 京都大学,pp. 1-3,1996.11.25