高速パラレルメカニズムのセンサ制御

組立作業を高速かつ高精度に行えるロボットの機構として、パラレルメカニズムを利用したマニピュレータの開発を行っている。本稿では新しいパラレルメカニズムの機構として提案した直動型パラレルマニピュレータの機構解析と作業領域の評価を行った。　直動型パラレルマニピュレータの機構は下部プレートから直動型アクチェータ、固定長リンクを介し、上部プレートに連結されている。直動型アクチェータの並進運動により、固定長リンク、上部プレート及びエンドエフェクタ機構が運動する。従来のスチュワートプラット型と異なり、アクチエータが固定されているため、動作部分の軽量化が図られ、高速、高精度な動作が可能となる。