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ヒューマノイドロボット
著者:梶田秀司,比留川博久,原田研介,横井一仁
発行所:株式会社オーム社
ISBN 4-274-20058-2
定価(本体2800円【税別】)
平成17年4月15日 第1版第1刷発行
平成18年12月10日 第1版第4刷発行

■■ 正誤表 ■■

現在までに明らかとなっている誤りについて,各バージョン用の正誤表を用意しました(2009.1/7日更新).お手元の本の奥付を見ていただき,対応するバージョンの正誤表をダウンロードしてください.
バージョン発行日正誤表
第1版第1刷平成17年4月25日第1刷正誤表
第1版第2刷平成17年7月10日第2刷正誤表
第1版第3刷平成17年12月10日第3刷正誤表
第1版第4刷平成18年12月10日第4刷正誤表
※誤りのいくつかは読者の方からご指摘いただきました.深くお礼申し上げます.

■■ 本文目次 ■■

	第1章 ヒューマノイドロボット概論 (比留川)
	第2章 運動学 (梶田)
		2.1 座標変換
		2.2 回転運動の性質
		2.3 3次元空間における速度
		2.4 ロボットのデータ構造とプログラミング
		2.5 ヒューマノイドロボットの運動学
	第3章 ZMPと動力学 (原田/梶田)
		3.1 ZMPと床反力
		3.2 ZMPの計測
		3.3 ヒューマノイドの動力学
		3.4 ロボットの運動からZMPを計算する
		3.5 ZMPに関する注意事項
		3.6 付録:凸集合と凸包
	第4章 2足歩行 (梶田)
		4.1 2足歩行をどう実現するか
		4.2 2次元歩行パターン生成
		4.3 3次元歩行パターン生成
		4.4 ZMPを規範とする歩行パターン生成
		4.5 安定化制御系
		4.6 動的2足歩行技術のパイオニア達
		4.7 その他の2足動歩行実現法
	第5章 全身運動パターン生成 (横井)
		5.1 全身運動パターンをどう生成するか
		5.2 大まかな全身運動パターンを生成する手法
		5.3 安定性の確保された全身運動パターンに変換する方法
		5.4 ヒューマノイドロボットの全身運動の遠隔操作法
		5.5 ヒューマノイドロボットの後方転倒時の衝撃低減動作
		5.6 ヒューマノイドロボットの転倒回復動作
	第6章 動力学シミュレーション (梶田)
		6.1 剛体の回転運動のダイナミクス
		6.2 空間速度ベクトル
		6.3 剛体の並進・回転運動のダイナミクス
		6.4 剛体リンク系のダイナミクス
		6.5 本章の背景と雑談
		6.6 付録

  ※カッコ内は執筆担当者.
◆オーム社の「ヒューマノイドロボット」のページへ(本文中のMatlabコードがダウンロードできます).

■■ 編著者からのコメント ■■

 本書は教科書なので,ヒューマノイドロボットの歴史と概要をのべた第1章を除くと一般の方には少々ハードルの高い内容です.数式はベクトル,行列,三角関数,微分方程式とフルコースで登場します.一応理系出身の妻に読ませたところ第2章の3ページ目で音を上げました(笑).それでも,ここに書かれているのはHRP-2を実際に動かしている技術ですから,たとえ理解はできなくとも,映画やアニメとはかなり違う現実のロボット研究の雰囲気を感じていただけると思います.

 逆にある分野の専門家(例えばコンピュータグラフィックス)の方には,意外と易しく読めるはずです.「何だ,ロボットを研究している連中はこの程度の問題で悩んでいるのか」と思われた方にはぜひヒューマノイドロボットの研究に参入してほしい,それが本書を世に出した我々のもう一つの狙いです.

■■ お薦め本〜さらに勉強したい方に〜 ■■


本書の内容を超えてさらに先へ進めたい方にお薦めなのが,稲葉先生,加賀美先生,西脇先生による「ロボットアナトミー」(写真右)です.本気でヒューマノイドロボットの開発を目指す人には必携です.特に,本書ではほとんど触れることのできなかった,ヒューマノイドロボットの具体的なハードウェアについても,使用するCPU,OSから,サーボモータの型番に至るまで解説されており,一般書籍としては世界で最も詳しく書かれた教科書だと思います.

もう少し初心者向けで,実践的なロボットプログラミングに興味のある人にお薦めなのが出村公成先生による「簡単!実践!ロボットプログラミング」(写真左)です.Open Dynamics Engine (ODE)というフリーのロボットシミュレータを題材にして,車輪型,腕型,4脚,ヒューマノイドなどのシミュレーションと制御法がとても親切丁寧に解説されています.

■■ 翻訳版について ■■

現在,中国語版とドイツ語版が出版されています.左から,日本語版,中国語版,ドイツ語版.