Multiperspective Stereo Imaging under 6 DOF Camera Motion
Multiperspective Imaging によるステレオは，シーンの3 次元構造復元のための一手法である．現在まで，ステレオパノラマを代表とする構造復元のための種々のアルゴリズムが提案されているが，ステレオ画像を取得するためのカメラ運動に制約があった．本論文では，6自由度カメラ運動を考慮したMultiperspective Imaging によるステレオの枠組みを提案する．ステレオ画像の取得をラインカメラによってモデル化し，それに基づき構造復元に必要な幾何拘束およびエピポーラ曲線の式を導出する．その結果に基づき，提案する枠組みが，従来のMultiperspective Imaging に基づくステレオを特別な場合として包含していることを示す．
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上の図は，6自由度運動するカメラを用いて生成したmultiperspectiveステレオ画像の一例である．導出した式によって，左画像に1,2,3と記されたそれぞれの特徴点に対応するエピポーラ曲線を右画像上に引くことができる．これらのエピポーラ曲線は復元されたシーンの3次元構造の逆投影であることから、エピポーラ曲線が正しい対応点を通過していることは形状復元も正しいことを表している。これらより、導出した式が正しいことを確認した。また、以下に示す実画像による実験結果において、形状復元結果（デプスマップ）がシーンの形状をほぼ正しく反映していることからも、同様なことが言える。
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