主任研究員
金子 健二 博士(工学)
(かねこ けんじ)

(独)産業技術総合研究所
  知能システム研究部門
  ヒューマノイド研究グループ

305-8568
茨城県つくば市梅園1−1−1 つくば中央第二
Tel. 029-861-5022(代表)
URL: https://staff.aist.go.jp/k.kaneko/
E-mail: ???


主要研究:
ヒューマノイドロボットの安定歩行制御技術の研究

ヒューマノイドロボットのハードウェア開発研究

微小対象物の遠隔操作システムの研究


過去の情報:
| 1989年 |
| 1990年 | 1991年 | 1992年 | 1993年 | 1994年 | 1995年 | 1996年 | 1997年 | 1998年 | 1999年 |
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[2007年]の情報:

2007年12月   第8回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, 2B2_1

「多指ハンドを有するヒューマノイドによる把持計画」

2007年10月   IROS2007 Conference, pp.456-462

"An Optimal Planning of Falling Motions of a Humanoid Robot", PDF (539K)

2007年 9月   第25回日本ロボット学会学術講演会, 3H35

「サイバネティックヒューマンHRP-4の開発(自由度構成の予備検討)」

2007年 9月   第25回日本ロボット学会学術講演会, 3H34

「実環境で働く人間型ロボット:HRP-3」

2007年 9月   第25回日本ロボット学会学術講演会, 3H32

「等身大ヒューマノイドロボット用多指ハンドの基礎実験」

2007年 9月   第25回日本ロボット学会学術講演会, 3H18

「着地位置修正によるヒューマノイドの大きな外力に対する転倒回避」

2007年 9月   第25回日本ロボット学会学術講演会, 3H13

「CWSを接触安定規範とするヒューマノイドの不整地歩行パターン生成法」

2007年 9月   第25回日本ロボット学会学術講演会, 2M25

「凸包モデルに基づくハンド・アーム系の把持計画」

2007年 9月   第25回日本ロボット学会学術講演会, 1G32

「爪先バネを持つ2足歩行ロボットの基礎実験」

2007年 9月   IEEE Robotics & Automation Magazine, Vol. 14, No. 3, pp.43-51

"Dinosaur Robotics for Entertainment Applications

Design, configuration, control, and exhibition at the World Exposition"

2007年 8月   International Journal of Robotics Research, Vol.26, No.8, pp.829-844

"Learning from Observation Paradigm:

Leg Task Models for Enabling a Biped Humanoid Robot to Imitate Human Dances", Abstract [IJRR's Website]

2007年 6月   IEEE Robotics & Automation Magazine, Vol. 14, No. 2, pp.63-72

"ZMP-Based Biped Running Control

The HRP-2LR humanoid biped robot"

2007年 6月   プレス発表 & 動画公開

「実環境で働く人間型ロボット:HRP-3 Promet Mk-IIを開発」 ,

滑りやすい路面上の歩行: VIDEO (89sec.),

防滴性のデモ: VIDEO (63sec.),

脚腕協調制御: VIDEO (268sec.)

遠隔操作: VIDEO (218sec.)

2007年 5月   論文 日本ロボット学会誌 第25巻 第4号 pp.589-597

「3Dグリッドマップを用いたヒューマノイドの狭隘部移動」, JST's WebSite PDF (16,042K)

2007年 4月   論文 日本ロボット学会誌 第25巻 第3号 pp.466-477

「実時間Ethernetを用いたヒューマノイドの分散I/Oシステム」, JST's WebSite PDF (7,232K)

2007年 4月   ICRA2007 Conference, pp.3989-3994

"Experimentation of Humnaoid Walking Allowing Immediate Modification of Foot Place based on Analytical Solution", PDF (1,018K)

2007年 4月   ICRA2007 Conference, pp.3963-3969

"ZMP-based Biped Running Enhanced by Toe Springs", PDF (718K)

2007年 4月   ICRA2007 Conference, pp.2181-2187

"A Pattern Generator of Humanoid Robots Walking on a Rough Terrain", PDF (380K)

2007年 4月   ICRA2007 Conference, pp.913-920

"Development of Multi-fingered Hand for Life-size Humanoid Robots", PDF (931K)

2007年 3月   論文 日本ロボット学会誌 第25巻 第2号 pp.289-298

「ヒューマノイドの動作一時停止システム

−実時間動作一時停止判断と実時間パターン修正−」, JST's WebSite PDF (13,630K)

2007年 3月   解説 電気学会誌 第127巻 第3号 pp.152-155

「ヒューマノイドロボットにおけるセンサ技術事例」, JST's Website

2007年 2月   IEEE/ASME Trans. on Mechatronics, Vol.12, No.1, pp.53-62

"Real-Time Planning of Humanoid Robot's Gait for Force Controlled Manipulation"

等を発表


リンク:
機械技術研究所(MEL) [産業技術総合研究所になる前の名称]

Carnegie Mellon University

Carnegie Mellon University The Manipulation Lab.

Laboratoire de Robotique de Paris (LRP) [LiSVが組織改革になる前の名称]

Laboratoire d'Ingenierie des Systemes de Versailles (LiSV)

ゼネラルロボティックス(株) [産総研ベンチャー企業:HRP-2の動作制御ソフトウェア販売、HRP-2/HRP-3Pの電装部品の販売]

川田工業(株)機械システム事業 [研究開発用プラットフォームとしてHRP-2を外販]


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