実験システム

ハンドアイキャリブレーション
　ヒューマノイドロボットと３眼ステレオビジョンを組み合わせたロボットー視覚系のためのキャリブレーション法を開発した．ロボットが把持したマーカ体を３箇所以上の既知の点に動かし，それを予め較正済みのステレオビジョンシステムで撮影・認識することにより，ロボット座標系とビジョン座標系の間の剛体変換を自動的に推定することが可能になった．カメラ間距離を約270mmとした場合，カメラから3m離れた場所において3 ~ 5mm程度のキャリブレーション精度を達成した。

モジュール間通信
状態推定を行う画像認識モジュールとヒューマノイドとは、omniORB により実装されたCORBA(Common Object Request Broker Archtecture)を用いて、ハンドの目標位置・姿勢をロボットに指令し、ヒューマノイド側は、目実際に到達した位置・姿勢を返す。