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主要文献 (別刷希望の方は連絡願います)

負荷感応変速機

多段非接触変速機

  1. 前川, 小森谷, 多段非接触型負荷感応自動変速機の開発, 日本機械学会ロボティクス･メカトロニクス講演会, 2P1-L1-64, 2004.

非接触磁気クラッチ使用

  1. Maekawa, H. and K. Komoriya, Development and Evaluation of a Passively Operating Load-responsive Transmission, Proc. of IEEE Technical Exhibition Based Conference on Robotics and Automation, pp. 31-32, 2004.
  2. Maekawa, H., Y. Gotoh, K. Sato, M. Enokizono, and K. Komoriya, Development and Evaluation of a Passively Operating Non-Contact, Load-Responsive Transmission, Proc. of IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, pp. 4071-4078, 2004.
  3. 前川, 後藤, 佐藤, 非接触型負荷感応自動変速機の特性評価, 日本ロボット学会学術講演会, 3D25, 2003.
  4. 前川, 後藤, 佐藤, 榎園, 非接触型負荷感応自動変速機の開発, 日本機械学会ロボティクス･メカトロニクス講演会, 2A1-2F-E8, 2003.

機械クラッチ使用

  1. Maekawa, H. and K. Komoriya, Development of a Passively Operating Load-Responsive Transmission, Proc. of IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, pp. 194-201, 2003.
  2. 前川, 小森谷, 負荷感応自動変速機の開発および基本特性評価, 日本ロボット学会学術講演会, 3F31, 2002.
  3. 近森, 前川, 受動型負荷感応自動変速機の開発, 日本機械学会ロボティクス･メカトロニクス講演会, 1A1-M1, 2001.

マイクロファクトリ

全体

  1. Tanaka, M., K. Ashida, K. Kaneko, N. Mishima, H. Maekawa, and T. Tanikawa, Development of Machining Microfactory, Video Proc. of Int. Conf. on Robotics and Automation, 2001.
  2. 田中, 谷川, 前川, 機械加工デスクトップマイクロファクトリ, 日本ロボット学会誌, vol. 19, no. 3, pp.40-43, 2001. 解説
  3. 小鍜治ら, マイクロマシンプロジェクトにおける研究開発, 機械技術研究所報告, no. 196, 2001.
  4. 田中, 芦田, 三島, 谷川, 前川, 金子, 機械加工マイクロファクトリ, 機械技術研究所所報, vol. 54, no. 6, pp. 247-253, 2000.

マイクロ搬送アーム

  1. Maekawa, H. and K. Komoriya, Development of a Micro Transfer Arm for a Microfactory, Proc. of Int. Conf. on Robotics and Automation, pp. 1444-1451, 2001.
  2. 前川, マイクロ搬送マニピュレータ, マイクロマシン技術と応用, シーエムシー出版, pp. 285-287, 2002.
  3. 前川, マイクロファクトリ用搬送アームの開発, 機械技術研究所所報, vol. 54, no. 6, pp. 267-273, 2000.
  4. 前川, 小森谷, マイクロファクトリ用搬送アームのハンドリング特性評価, 第18回日本ロボット学会学術講演会, pp. 639-640, 2000.
  5. 前川, 小森谷, 薄板折曲げ構造による3軸RCC/力センサ複合デバイスの開発, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会, 1P1-69-107, 2000.
  6. 前川, 小森谷, マイクロファクトリ用ミニチュア搬送アームの開発, 第17回日本ロボット学会学術講演会, pp. 471-472, 1999.

デスクトップ切削機械

  1. Maekawa, H. and Y. Ishikawa, Development of a High-Speed Desktop Milling Machine, Proc. of Int. Workshop on Microfactories, pp. 121-124, 2002.

多指ハンド+指先型触覚センサ まとめ

  1. Maekawa, H., Grasp and Manipulation by a Multifingered Hand Using Tactile Information, Proc. of Int. Symp. on Robotics, pp. 790-795, 2001.
  2. Maekawa, H., K. Tanie, and K. Komoriya, Tactile Sensor Based Grasp and Manipulation of an Object by a Multifingered Hand, Video Proc. of IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, 1996.
  3. 前川, 触覚情報を利用した多指ハンドによる把握・操り, 機械技術研究所報告, no. 174, 1998. 学位論文別刷，残部有
  4. 前川, 触覚情報を利用した多指ハンドによる把握・操り, 日本ロボット学会誌, vol. 18, no. 6, pp. 776-781, 2000. 解説
  5. 前川, 把握中のセンシング戦略　その1: 安定把握とセンシング　-力覚と触覚を中心として-, 日本ロボット学会誌, vol. 11, no. 7, pp. 966-972, 1993. 解説

指先型触覚センサ

φ20 mmモデル

  1. Maekawa, H., K. Tanie, and K. Komoriya, A Finger-Shaped Tactile Sensor Using an Optical Waveguide, Proc. of IEEE Int. Conf. on Systems, Man and Cybernetics, vol. 5, pp. 403-408, 1993.
  2. 金子, 瀧下, 辻, 前川, 谷江, PSDを用いた指先触覚センサの多点接触位置推定に関する研究, 日本ロボット学会誌, vol. 13, no. 2, pp.110-116, 1995.

φ32 mmモデル

  1. Maekawa, H., K. Tanie, M. Kaneko, N. Suzuki, C. Horiguchi, and T. Sugawara, Development of Finger-Shaped Tactile Sensor Using Hemispherical Optical Waveguide, Trans. of Society of Instrument and Control Engineers, vol. E-1, no. 1, pp. 205-213, 2001.
  2. Maekawa, H., K. Tanie, K. Komoriya, M. Kaneko, C. Horiguchi, and T. Sugawara, Development of a Finger-Shaped Tactile Sensor and its Evaluation by Active Touch, Proc. of IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, pp. 1327-1334, 1992.
  3. Maekawa, H., K. Tanie, M. Kaneko, N. Suzuki, C. Horiguchi, and T. Sugawara, Development of a Miniaturized Model of a Finger Shaped Tactile Sensor Using an Optical Waveguide, Proc. of Int. Conf. on Industrial Electronics, Control and Instrumentation, pp. 2478-2483, 1991.
  4. Maekawa, H., K. Komoriya, M. Kaneko, and K. Tanie, A Finger-Shaped Tactile Sensor Using an Optical Waveguide, Video Proc. of IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, 1993.
  5. Tanie, K. and H. Maekawa, A Finger Shaped Tactile Sensor and its Application to Multi-Fingered Hand Control, Proc. of JSME Int. Conf. on Advanced Mechatronics, pp. 1005-1009, 1993.
  6. 前川, 谷江, 金子, 鈴木, 堀口, 菅原, 半球面光導波路を用いた指先搭載型触覚センサの開発, 計測自動制御学会論文集, vol. 30, no. 5, pp. 499-508, 1994. 1996/07 論文賞

多指ハンドによる安定把握・操り

  1. Maekawa, H., M. Kaneko, K. Yokoi, K. Tanie, and N. Imamura, Grasp Control for a Multifingered Hand with Kinematic Redundancy (Experiments on Stable Grasp by the Direct Compliance Control Method), JSME Int. Journal, III-33-4, pp. 546-552, 1990.
  2. Maekawa, H., Stable Grasp and Manipulation of 3D Object by Multifingered Hands, Proc. of Int. Symp. on Measurement and Control in Robotics, pp. 335-342, 1992.
  3. Maekawa, H., K. Yokoi, K. Tanie, M. Kaneko, N. Kimura, and N. Imamura, Position/Stiffness Based Manipulation by Three-Fingered Robot Hand, Proc. of Int. Symp. on Advanced Robot Technology, pp. 597-603, 1991.
  4. Maekawa, H., K. Tanie, K. Komoriya, and M. Kaneko, Stable Grasp and Manipulation of an Object by a Three-Fingered Hand Using Position and Stiffness Control, Video Proc. of IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, 1995.
  5. Kaneko, M. and H. Maekawa, Stable Grasping and Manipulation of an Object by a Two-Fingered Robot Hand, Video Proc. of IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, 1993.
  6. 前川, 金子, 横井, 谷江, 位置および剛性制御に基づく多指ハンドの操り制御, 日本ロボット学会誌, vol. 9, no. 5, pp. 580-591, 1991.
  7. 前川, 金子, 横井, 谷江, 今村, 冗長自由度を有する多指ハンドの把握制御の研究 (第1報, ダイレクトコンプライアンス制御による把握制御実験), 日本機械学会論文集(C編), vol. 55, no. 517, pp. 2413-2418, 1989.
  8. 中村, 谷江, 前川, 多指ハンドによる把持物体剛性制御 (第1報, 制御構造の提案と評価実験), 日本機械学会論文集(C編), vol. 59, no. 566, pp. 3138-3145, 1993.

触覚センサを利用した動的握力制御

  1. Maekawa, H., K. Tanie, and K. Komoriya, Tactile Feedback for Multifingered Dynamic Grasping, IEEE Control Systems Magazine, vol. 17, no. 1, pp. 63-71, 1997.
  2. Maekawa, H., K. Tanie, and K. Komoriya, Dynamic Grasping Force Control Using Tactile Feedback for Grasp of Multifingered Hand, Proc. of IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, pp. 2462-2469, 1996.
  3. 前川, 谷江, 小森谷, 多指ハンド把握における触覚フィードバックを用いた動的握力制御, 計測自動制御学会論文集, vol. 32, no. 11, pp. 1526-1534, 1996.

触覚センサを利用した転がり接触を伴う操り制御

  1. Maekawa, H., K. Tanie, and K. Komoriya, Tactile Sensor Based Manipulation of an Unknown Object by a Multifingered Hand with Rolling Contact, Proc. of IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, pp. 743-750, 1995.
  2. Maekawa, H., K. Komoriya, and K. Tanie, Manipulation of an Unknown Object by Multifingered Hands with Rolling Contact Using Tactile Feedback, Proc. of IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems, pp. 1877-1882, 1992.
  3. 前川, 谷江, 小森谷, 触覚フィードバックを用いた多指ハンドによる未知形状物体の転がり接触を考慮した操り制御, 計測自動制御学会論文集, vol. 31, no. 9, pp. 1462-1470, 1995.

お詫びと訂正

上記文献には数式の導出に大間違いがあります．

日本ロボット学会誌 DVD特集号, vol. 20, no. 2, 2002.

への再掲載では修正しています．しかしながら実に幸いなことにこの間違いは3次元空間での操り動作においてのみ顕在化し，操り動作を2次元平面に限定すると消えてしまいます．したがって上記文献で記述した2次元平面でのシミュレーションおよび実験は導出過程が間違っていたとはいえ，結果としては依然有効です．

  1. Lynch, K. M., H. Maekawa, and K. Tanie, Manipulation and Active Sensing by Pushing Using Tactile Feedback, Proc. of IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems, pp. 416-421, 1992.
  2. Zhang, H., H. Maekawa, and K. Tanie, Sensitivity Analysis and Experiments of Curvature Estimation Based on Rolling Contact, Proc. of IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, pp. 3514-3519, 1996.
  3. Zhang, H., K. Tanie, and H. Maekawa, Dexterous Manipulation Planning by Grasp Transformation, Proc. of IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, pp. 3055-3060, 1996.

転がり接触を伴う把握の解析

  1. Maekawa, H., K. Tanie, and K. Komoriya, Kinematics, Statics and Stiffness Effect of 3D Grasp by Multifingered Hand with Rolling Contact at the Fingertip, Proc. of Int. Conf. on Robotics and Automation, pp. 78-85, 1997.
  2. 前川, 谷江, 小森谷, 指先での転がり接触を考慮した多指ハンドによる三次元把握の運動学・静力学および剛性効果, 日本ロボット学会誌, vol. 16, no. 2, pp. 205-213, 1998.

多指ハンド機構

  1. Maekawa, H., K. Yokoi, K. Tanie, M. Kaneko, N. Kimura, and N. Imamura, Development of a Three-Fingered Robot Hand with Stiffness Control Capability, Mechatronics, vol. 2, no. 5, pp. 483-494, 1992.
  2. Kaneko, M., H. Maekawa, and K. Tanie, Active Tactile Sensing by Robotic Fingers Based on Minimum-External-Sensor-Realization, Proc. of IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, pp. 1289-1294, 1992.
  3. Kaneko, M., M. Wada, H. Maekawa, and K. Tanie, A New Consideration on Tendon-Tension Control System of Robot Hands, Proc. of IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, pp. 1028-1033, 1991.
  4. 前川, ワイヤ駆動型多指ハンド, 設計工学, vol. 29, no. 9, pp. 321-326, 1994. 解説
  5. 金子, 和田, 前川, 谷江, ワイヤ駆動ロボットハンドの力サーボ系に関する考察, 日本ロボット学会誌, vol. 9, no. 4, pp. 437-444, 1991.

コンプライアンス制御

  1. Yokoi, K., H. Maekawa, and K. Tanie, A Method of Compliance Control for a Redundant Manipulator, Proc. of IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems, pp. 1927-1934, 1992.
  2. Kaneko, M., T. Hayashi, H. Maekawa, and K. Tanie, Contact Point Detection Between Robotic Fingers and Objects Using Joint Compliance, Video Proc. of IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, 1992.
  3. 横井, 前川, 谷江, 冗長ロボットアームのためのコンプライアンス制御の一手法, 日本ロボット学会誌, vol. 11, no. 1, pp. 121-130, 1993.

小型軽量サーボモータドライバ

  1. Maekawa, H., Compact Servo Driver for Torque Control of DC-Servo Motor Based on Voltage Control, Proc. of IEEE/ASME Int. Conf. on Advanced Intelligent Mechatronics, pp. 341-346, 1999.

仮想プロトタイピング (ユタ大学での在外研究)

  1. Maekawa, H. and J. M. Hollerbach, Haptic Display for Object Grasping and Manipulating in Virtual Environment, Proc. of Int. Conf. on Robotics and Automation, pp. 2566-2573, 1998.

油圧制御弁 (在学中の研究)

  1. Pingdong, W., H. Maekawa, K. Sanada, A. Kitagawa, and T. Takenaka, A Study on Pressure Control Circuit with a Proportional Poppet Valve, Proc. of Int. Symp. on Fluid Power, 1991.
  2. Pingdong, W., H. Maekawa, K. Sanada, A. Kitagawa, and T. Takenaka, A New Compensation Method for Improving Static Characteristics of a Proportional Poppet Valve, Proc. of Int. Symp. on Fluid Power, pp. 367-372, 1989.

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