International Journal Papers
- K.Harada, M.Kaneko, and T.Tsuji,
Rolling Based Manipulation for Multiple Objects,
IEEE Trans. on Robotics and Automation, vol.16, no.5, pp. 457-468, 2000
- K.Harada, M.Kaneko, and T.Tsuji,
Active Force Closure for Multiple Objects,
Journal of Robotic Systems, vol. 19, no. 3, pp. 133-141, 2002
- K.Harada and M.Kaneko,
A Sufficient Condition for Manipulation of Envelope Family,
IEEE Trans. on Robotics and Automation, vol. 18, no. 4, pp. 597-607, 2002
- K.Harada, T.Kawashima, and M.Kaneko,
Rolling Based Manipulation under Neighborhood Equilibrium,
International Journal of Robotics Research, vol. 21, no. 5-6, pp. 463-474, 2002
- K.Harada, J. Nishiyama, Y. Murakami, and M.Kaneko,
Pushing Manipulation for Multiple Objects,
Trans. of ASME, J. of DSMC, vol. 128, no. 2, pp.422-427, 2006.
Domestic Journal Papers
- 原田，金子．
複数対象物体の包み込み把握-運動学とすくい上げ条件-．
日本ロボット学会誌, vol.16, no.6, pp.860-867, 1998
- 原田，金子．
重力場における複数対象物の平衡把握とそのロバスト性．
日本ロボット学会誌, vol.17, no.1, pp.133-139，1999
- 原田，金子，古寺，辻．
複数対象物のActive Force Closure．
日本ロボット学会誌, vol.17, no.8, pp. 1158-1166，1999
- 原田，中野，金子，辻．
複数対象物の操り．
日本ロボット学会誌, vol.18, no.2, pp. 236-243, 2000
- 原田，金子．
重力平衡する対象物の転がりによる操り．
日本ロボット学会誌, vol. 20, no. 2, pp. 164-172, 2002
- 原田，西山，村上，金子．
複数対象物のPushing Manipulation．
日本機械学会誌C編, 69巻, 677号, pp. 195-203, 2003
- 辻，赤松，原田，金子．
ニューラルネットによるロボットインピーダンスのオンライン学習．
日本ロボット学会誌, vol. 17, no. 2, pp. 234-241, 1999
- 野口，辻，原田，金子．
ニューラルネットによる非接触型インピーダンス制御のパラメータ学習．
日本ロボット学会誌, vol. 18, no. 4, pp. 561-568, 2000
- 金子，沖本，原田，辻．
多角錐物体の平衡把握アルゴリズム．
日本ロボット学会誌, vol.18, no.1, pp.126-134, 2000
- 金子，原田，辻．
Envelope Family 操りの十分条件．
日本ロボット学会誌, vol. 19, no. 7, pp. 863-873, 2001
- 白井，金子，原田，辻．
対象物の引き剥がし支援動作（ＤＡＭ）の発見とロボットハンドへの応用．
日本ロボット学会誌, vol. 20, no. 1, pp. 57-64, 2002
- 金子，佐嶋，原田，辻．
触覚微分器．
日本機械学会誌（C編）, 68巻666号, pp. 99-105, 2002
- 渡辺, 原田, 江, 吉川,
能動受動混合拘束の力学.
日本ロボット学会誌, vol. 24, no. 1, pp. 131-139, 2006
- 渡辺, 原田, 江, 吉川,
能動受動混合拘束下での物体操作.
日本ロボット学会誌, vol. 25, no. 4, pp. 159-166, 2007
International Conference Papers
- *K.Harada and M.Kaneko.
Enveloping Grasp for Multiple Objects.
In Proc. of 1998 IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, pp.2409-2415,
1998
- *K.Harada and M.Kaneko.
Kinematics and Internal Force in Grasping Multiple Objects.
In Proc. of IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems, pp.298-303,
1998
- *K.Harada, M.Kaneko.
Experimental Validation on Enveloping Multiple Objects.
Proc. of 1999 Int. Conf. on Advanced Robotics, pp. 161-166 1999
- *K.Harada, M.Kaneko, and T.Tsuji.
Rolling Based Manipulation for Multiple Objects.
In Proc. of 2000 IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, pp. 3888-3895, 2000
- *K.Harada and M.Kaneko.
Neighborhood Equilibrium Grasp for Multiple Objects.
In Proc. of 2000 IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, pp. 2159-2164, 2000
- *K.Harada, M.Kaneko, and T.Tsuji.
Active Force Closure for Multiple Objects.
J. Lenarcic and M.M. Stancic eds., Advances in Robot Kinematics, Kluwer Academic Press,
pp. 155-164, 2000
- *K. Harada, S. Nakano, M. Kaneko, and T. Tsuji.
Manipulation of Enveloped Multiple Objects.
In Proc. of 2000 IEEE Int. Conf. on Industrial Electronics, Control
and Instrumentation(IECON-2000), pp. 422-427, 2000
- *K. Harada, T. Kawashima, and M. Kaneko.
Experiments on Manipulation under Neighborhood Equilibrium.
Submitted to 32th Int. Symp. on Robotics(ISR2001).
- *K. Harada and M. Kaneko.
Rolling Based Manipulation under Neighborhood Equilibrium.
In Proc. of 2001 IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, pp. 2492-2498, 2001.
- *K. Harada, J. Park, and M. Kaneko.
Manipulation of Enveloped Object with Elasticity at Contact Points.
In Proc. of IEEE Int. Symp. on Assembly and Task Planning(ISATP2001),
pp. 190-195, 2001.
- *K. Harada, J. Nishiyama, Y. Murakami, and M. Kaneko.
Pushing Multiple Objects using Equivalent Friction Center.
In Proc. of 2002 IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, pp. 2485-2491, 2002
- *K. Harada and M. Kaneko.
Manipulation of 3D Enveloped Object.
Proc. of IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems, pp. 1619-1625, 2002.
- *T.Shirai, M.Kaneko, K.Harada, and T.Tsuji.
Scale-Dependent Grasps.
In Proc. of Int, Conf. on Advanced Mechatronics (ICAM98),pp.197-202, 1998
- *M.Kaneko, M.Higashimori, K.Harada and T.Tsuji.
Evaluation on Transition Stability of Enveloped Objects Using
Force-flow Diagram.
In Proc. of 6th IASTED Int. Conf. Robotics and Manufacturing, pp.222-227,
1998
- *M.Kaneko, M.Kessler, K.Harada, and T.Tsuji.
Necessary and Sufficient Number of Fingers for Capturing Pyramidal-like
Objects.
In Proc. of IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems(IROS98),
pp.134-139, 1998
- *T.Shirai, M.Kaneko, K.Harada, and T.Tsuji.
Enveloping Grasp with a New Detaching Strategy.
Proc. of Int. Conf. on Advanced Robotics, pp.167-172, 1999
- *M.Kaneko, K.Harada, and T.Tsuji.
A Sufficient Condition for Manipulation of Envelope Family.
In Proc. of 2000 IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, pp. 1060-1067, 2000
- *J. Park, K. Harada, and M. Kaneko.
Enveloping Grasp Feasibility Inequality.
In Proc. of 2001 IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, pp. 2210-2216, 2001.
- *M.Kaneko, T.Shirai, K. Harada, and T.Tsuji.
Analysis of Detaching Assist Motion(DAM).
In Proc. of 2001 IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, pp. 3028-3033, 2001.
- *J. Park, K. Harada, and M. Kaneko.
Analysis of Frictional Forces in Indeterminate Enveloping Grasps.
In Proc. of IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems, pp. 1882-1887, 2001.
- T. Tsuji, *K. Harada, and M. Kaneko.
A Neuro-based Adaptive Training Method for Robotic Rehabilitation Aids.
Proc. of 2001 IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, pp. 3680-3685, 2001
- *M. Kaneko, A. Mizuno, K. Harada, and T. Tsuji.
Gait Transition from Foot Tip to Hugging Walk.
Proc. of IFAC Workshop on Mobile Robot Technology, 2001
- *M. Kaneko, A. Mizuno, K. Harada.
Torque Distribution for Achieving a Hugging Walk.
Proc. of IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems, pp. 2613-2618, 2002
- *M. Kaneko, K. Harada, and T. Tsuji.
Dynamic Friction Closure.
In Proc. of 2002 IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, pp. 1584-1589, 2002
- *T. Watanabe, K. Harada, Z. Jiang, and T. Yoshikawa.
Object Manipulation under Hybrid Active/Passive Closure.
In Proc. of 2005 IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, pp. 1025-1032, 2005
- T. Watanabe, K. Harada, T. Yoshikawa, and Z. Jiang,
"Towards Whole Arm Manipulation by Contact State Transition",
IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Sytems,pp.5683-5687, 2006.
Symposium
- *M.Kaneko, K.Harada, and T.Tsuji.
Experimental Approach on Grasping and Manipulating Multiple Objects.
P. Corke and J. Trevelyan (Eds), Experimental Robotics VI,
The Sixth Int. Symp., pp. 47-55, Springer 1999
- *M.Kaneko, K.Harada, and Tshio Tsuji.
Grasp and Manipulation of Multiple Objects.
J. Hollerbach and D.E. Koditschek (Eds),
Robotics Research, the Ninth Int., Symp., pp. 33-40, The MIT Press 1999
- *M.Kaneko, T.Shirai, K.Harada, and T.Tsuji.
Grasp Strategy Simplified by Detaching Assist Motion(DAM).
D. Rus and S. Singh (Eds), Experimental Robotics VII, pp. 131-140, Springer 2000
Review Papers
- M.Kaneko, T.Shirai, K.Harada, and T.Tsuji.
Grasp and Manipulation for Multiple Objects.
Trans. on Advanced Robotics, vol. 13, no. 3, pp. 353-354, 1999.
Survey Papers
Doemstic Conference
- *原田，金子．複数対象物体の包み込み把握．第15回日本ロボット学会学術講演会
予稿集,pp.913-914,1997．
- *原田，金子．
複数対象物体の包み込み把握．
第３回ロボティクス・シンポジア講演会予稿集,pp.95-100，1998
- *原田，金子．
重力場における複数対象物の平衡把握とそのロバスト性．
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集，1998
- *原田，金子．
複数対象物体の把握における内力の解析．
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集，1998
- *中野，原田，辻，金子
指先の柔軟性を利用したロボットハンドのインピーダンス制御．
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会論文集．1998
- *沖本，金子，原田，辻．
直接把握できないピラミッド型対象物の平衡把握アルゴリズム．
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会論文集．1998
- 東森，金子，*原田，辻．
包み込み把握物体の操りに向けて．
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会論文集．1998
- *中野，原田，金子，辻．
複数対象物体の操り．
日本ロボット学会学術講演会予稿集，pp.1439-1440,1998
- *原田，金子，辻．
一定トルク制御された包み込み把握物体の操り．
日本ロボット学会学術講演会予稿集,pp.1433-1434．1998
- *沖本，金子，原田，辻．
直接把握できないピラミッド型対象物の平衡把握アルゴリズム．
日本ロボット学会学術講演会予稿集, pp. 879-880, 1998
- *金子，向井，原田，辻．
包み込み把握された2円柱物体の操りに関する実験的考察．
日本ロボット学会学術講演会予稿集,pp.1437-1438．1998
- *金子，別所，原田，辻．
Tracing型人工能動触覚．
日本ロボット学会学術講演会予稿集．1998
- *原田，中野，金子，辻．
転がりを利用した複数対象物の操り．
第4回ロボティクス・シンポジア講演会予稿集, pp. 205-211, 1999
- *原田，古寺，金子，辻．
転がりを利用した複数対象物の操り-操りのための十分条件の導出-．
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集,1999
- *金子，向井，原田，辻．
滑りを利用した複数対象物の操り．
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会論文集．1999
- *金子，別所，金山，原田，辻．
Tracing型人工能動触覚-2次固有振動を考慮した凹凸推定-．
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会論文集．1999
- *中野，原田，金子，辻．
複数対象物の対象物間の接触に関する考察．
第17回日本ロボット学会学術講演会予稿集, pp. 387-388, 1999
- *原田，金子，古寺，辻．
複数対象物の Active Force Closure．
第17回日本ロボット学会学術講演会予稿集, pp. 373-374, 1999
- *原田，金子．
近傍平衡にある対象物の転がりによる操作．
第17回日本ロボット学会学術講演会予稿集, pp. 889-890, 1999
- *白井，金子，原田，辻．
拡張自己姿勢変形動作の提案と把握動作への応用．
第17回日本ロボット学会学術講演会予稿集, pp.173-174, 1999
- *金子，別所，原田，辻．
Tracing 型人工能動触角による１０ミクロン分解能の実現．
第17回日本ロボット学会学術講演会予稿集,pp.577-578, 1999
- *竹下，金子，白井，原田，辻．
包み込み歩容のロバスト性の評価．
計測自動制御学会中国支部学術講演会予稿集,pp.120-121, 1999
- *原田，金子．
近傍平衡にある対象物の転がりによる操作．
第５回ロボティクスシンポジア予稿集, 2000
- *原田，川嶋，金子．
近傍平衡にある対象物の非ホロノミック軌道計画．
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集,2000
- *原田，川嶋，金子，辻．
接触剛性を考慮した包み込み把握物体の操り．
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集,2000
- *原田，金子，辻．
接触剛性を考慮した包み込み把握物体の操り．
日本機械学会2000年年次大会講演会予稿集, pp. 447-448, 2000
- *川嶋，原田，金子．
近傍平衡にある対象物の操りシミュレーション．
第５回知能メカトロワークショップ予稿集, pp. 19-22, 2000
- *J.-H. Park, K. Harada, and M. Kaneko.
Analysis of Grasping with Indeterminacy.
第18回日本ロボット学会学術講演会予稿集, pp.47-48, 2000
- *原田, 西山, 金子.
複数対象物のZero Moment Pushing Manipulation.
第18回日本ロボット学会学術講演会予稿集, pp.59-60, 2000
- *原田, 川嶋, 金子.
楕円体の操り．
第18回日本ロボット学会学術講演会予稿集, pp.629-630, 2000
- *原田，Park，金子．
接触剛性と重み付き擬似逆行列による包み込み把握の解析．
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集,2001
- *原田，西山，金子．
複数対象物のPushing Manipulation．
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集,2001
- *村上，金子，原田，辻．
複数対象物のプッシングマニピュレーションに関する実験的アプローチ．
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集,2001
- *白井，金子，原田，辻．
非接触相を伴うマニピュレーション．
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集,2001
- *金子，澤田，原田，辻，並木，石川．
100Gキャプチャリングシステムへの挑戦．
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集,2001
- *原田，西山，金子．
複数対象物の押し作業計画．
日本機械学会2001年年次大会講演会予稿集,2001
- *原田，金子．
3次元包み込み把握物体の操り．
第６回知能メカトロワークショップ予稿集, pp. 27-30, 2001
- *金子，原田，辻．
Dynamic Friction Closure．
計測自動制御学会システムインテグレーション部門学術講演会予稿集,
pp. ??-??, 2001
- *原田，金子．
人間型ロボットによる作業時の姿勢選択．
第1９回日本ロボット学会学術講演会予稿集, 2001
- *原田，金子．
ヒューマノイドロボットによる全身動作マニピュレーション．
計測自動制御学会システムインテグレーション部門学術講演会予稿集,
pp. 323-324, 2001
- *原田，金子．
ヒューマノイドロボットの全身マニピュレーションのための力学解析．
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集,2002
- *原田，金子．
人間型ロボット機構による全身動作マニピュレーション--足先位置に関する考察--．
日本ロボット学会学術講演会予稿集,2002
- *原田，西山，村上，金子．
等価摩擦中心を用いた複数対象物の押し操作．
計測自動制御学会システムインテグレーション部門学術講演会予稿集,
2002
- 原田，金子．
タクタイルセンサを備えたロボットハンドによる包み込み把握--基礎的原理--．
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集,2003
- 原田.
スクリュー理論を用いた摩擦中心の導出．
計測自動制御学会システムインテグレーション部門学術講演会予稿集, 2003.
- 渡辺，原田，江，吉川.
能動受動混合拘束の力学．
第22回日本ロボット学会学術講演会予稿集, 3J16, 2004.
- 渡辺哲陽(山口大学) 原田研介, 江鐘偉(山口大学) 吉川恒夫(立命館大学),
能動受動混合拘束下における物体の操り, 日本ロボット学会学術講演会，慶応大学，2005
- 渡辺哲陽, 原田研介, 江鐘偉, 吉川恒夫,
"接触状態遷移を伴うホールアームマニピュレーション", 日本ロボット学会学術講演会予稿集, 2006
kensuke.harada[at]aist.go.jp