International Journal Papers
- K. Harada, S. Kajita, K. Kaneko, H. Hirukawa,
"Dynamics and Balance of a Humanoid Robot during Manipulation Tasks",
IEEE Trans. on Robotics, vol. 22, no. 3, pp. 568-575, 2006.
- K. Harada, S. Kajita, K. Kaneko, and H. Hirukawa,
"An Analytical Method on Real-time Gait Planning for a Humanoid Robot",
Journal of Humanoid Robotics, vol. 3, no. 1, pp. 1-19, 2006.
- E. Yoshida, P. Blazevic, V. Hugel, K. Yokoi, and K. Harada,
"Pivoting a Large Object: Whole-body Manipulation by a Humanoid Robot",
Applied Bionics and Biomechanics, vol. 3, no. 3, pp. 227-235, 2006
- K. Harada, S. Kajita, F. Kanehiro, K.Fujiwara, K. Kaneko, K.Yokoi, and H. Hirukawa,
"Real-Time Planning of Humanoid Robot's Gait for Force Controlled Manipulation",
IEEE/ASME Trans. on Mechatronics, vol. 12, no. 1, pp. 53-62, 2007.
- K. Hauser, T. Bretl, J.-C. Latombe, K. Harada, and B. Wilcox,
Motion Planning for Legged Robots on Varied Terrain,
Int. J. of Robotics Research, vol. 27, no. 11-12, pp. 1325-1349,
2008.
- K. Harada, M. Morisawa, S. Nakaoka, K. Kaneko, and S. Kajita,
Kinodynamic Planning for Humanoid Robots walking on Uneven Terrain，
Journal of Robotics and Mechatronics，21-3，pp.311-316、2009.
- T. Tsuji, K. Harada, K. Kaneko, F. Kanehiro, and K. Maruyama,
Grasp Planning for a Multifingered Hand with a Humanoid Robot,
Journal of Robotics and Mechatronics, Vol.22 No.2, pp. 230-238, 2010.
- K. Harada, S. Hattori, H. Hirukawa, M. Morisawa, S. Kajita, E. Yoshida,
Two-Stage Time-Parametrized Gait Planning for Humanoid Robots,
IEEE/ASME Trans. on Mechatronics, vol. 14, no.5, pp.694-703, 2010.
Domestic Journal Papers
- 原田，金子．
人間型ロボット機構の全身マニピュレーションにおける動作内力解析.
日本ロボット学会誌, vol. 21, no. 7, pp.647-655, 2003
- 原田，梶田，金広，藤原，金子，横井，比留川．
ヒューマノイドロボットの脚腕協調におけるZMP解析．
日本ロボット学会誌, vol. 22, no. 1, pp. 28-36, 2004
- 原田，梶田，金広，藤原，金子，横井，比留川．
ヒューマノイドロボットによる押し操作における歩行動作．
日本ロボット学会誌, vol. 22, no. 3, pp. 112-119, 2004
- 金広，金子，藤原，原田，梶田，横井，比留川，赤地，五十棲：
ヒューマノイドの転倒回復機能の実現，
日本ロボット学会誌, vol. 22, no. 1, pp. 37-45, 2004.
- 梶田，金広，金子，藤原，原田，横井，比留川：
分解運動量制御：運動量と角運動量に基づくヒューマノイドロボットの全身運動生成，
日本ロボット学会誌, vol. 22, no. 6, pp. 772-779, 2004
- 原田，梶田，森澤，金広，藤原，金子，比留川．
ヒューマノイドロボットの実時間歩容計画における解析的アプローチ．
日本ロボット学会誌, vol. 23, no. 6, pp. 752-760, 2005.
- 原田，梶田，金広，藤原，金子，横井，比留川，
力制御型マニピュレーションにもとづくヒューマノイドロボットの実時間歩容計画，
日本機械学会論文集C編, vol. 71, no. 711, pp. 3181-3188, 2005.
- 藤原，金広，梶田，横井，斉藤，原田，比留川：
等身大のヒューマノイドロボットの後方転倒制御の実現，
日本ロボット学会誌, vol. 23, no. 4, pp. 427-434, 2005.
- 金子，金広，森澤，梶田，藤原，原田，比留川，
ヒューマノイドの動作一時停止システム（実時間動作一時停止判断と実時間パターン修正），
日本ロボット学会誌, vol. 25, no. 2, pp. 289-298, 2007.
- 原田，服部，比留川，森澤，梶田，吉田，
動歩行するヒューマノイドロボットの干渉回避計画，
日本機会学会誌C編, vol. 74, no. 745, pp. 2272-2280, 2008.
- 金子，原田，金広，等身大ヒューマノイドロボット用多指ハンドの開発，
日本ロボット学会誌，vol. 26, no.1，pp.98-109、2008
- 森澤、梶田、金子、金広、中岡、原田、藤原、比留川，
極配置法によるヒューマノイドロボットの両脚期における緊急停止動作生成，日本ロボット学会誌，26-4，pp.41-50、2008
- 金子、原田、金広、木村、宮森、赤地，
ヒューマノイドロボット HRP-3の開発，日本ロボット学会誌，26-6，pp.658-666, 2008
- 原田、辻、金子、金広、丸山，
直方体モデルに基づく多指ハンドの把握計画，日本機械学会論文集C編，76-762，pp.331-339, 2010
- 原田，森澤，三浦，中岡，金子，梶田，
ヒューマノイドロボットの全身動作と足の着地位置の同時計画，日本機械学会論文集C編，76-770, pp. 334-341, 2010
- 金子，金広，森澤，三浦，中岡，原田，梶田，サイバネティックヒューマンHRP-4Cの開発，
日本ロボット学会誌，vol. 28, no. 7, pp. 853-864, 2010.
- 足裏の滑りを利用した２足歩行ロボットの方向転換 ―滑り現象のモデル化と回転角の予測―，三浦 郁奈子、中岡
慎一郎、金広 文男、原田 研介、金子 健二、横井 一仁、梶田 秀司，日本ロボット学会誌，28-10，pp.84-94、20
10/12
International Conference Papers
- K. Harada and M. Kaneko, "Whole Body Manipulation",
Proc. of 2003 IEEE Int. Conf. on Robotics, Intelligent Systems, and Signal
Processing, 2003.
- K. Harada, S. Kajita, K. Kaneko, H. Hirukawa,
"Pushing Manipulation by Humanoid considering Two-Kinds of ZMPs",
Proc. of 2003 IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, pp. 1627-1632, 2003.
- K. Harada, S. Kajita, K. Kaneko, H. Hirukawa,
"ZMP Analysis for Arm/Leg Coordination",
Proc. of 2003 IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems,
pp. 75-81, 2003.
- K. Harada, S. Kajita, F. Kanehiro, K.Fujiwara, K. Kaneko, K.Yokoi, and H. Hirukawa,
"Real-Time Planning of Humanoid Robot's Gait for Force Controlled Manipulation",
Proc. of 2004 IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, pp. 616-622, 2004.
- K. Harada, H. Hirukawa, F. Kanehiro, K.Fujiwara, K. Kaneko, S. Kajita, and M. Nakamura,
"Dynamical Balance of a Humanoid Robot Grasping an Environment",
Proc. of 2004 IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems, pp. 1167-1173, 2004.
- K. Harada, H. Hirukawa, F. Kanehiro, K.Fujiwara, K. Kaneko, and S. Kajita,
"Experiments on Dynamical Balance of a Humanoid Robot Grasping an Environment",
Proc. of Int. Conf. on Advanced Mechatronics, pp. 229-234, 2004.
- K. Harada, S. Kajita, K. Kaneko, and H. Hirukawa,
"An Analytical Method on Real-time Gait Planning for a Humanoid Robot",
Proc. of 2004 IEEE-RAS/RSJ Int. Conf. on Humanoid Robots(Humanoids2004), #60, 2004.
- K. Harada, S. Kajita, H. Saito, H. Hirukawa,
"Integration of Manipulation and Locomotion by a Humanoid Robot",
Preprints of 2004 Int. Symp. on Experimental Robotics, 2004.
(M.H,Ang and O.Khatib(Eds.):Experimental Robotics IX, STAR 21, pp. 187-196,2006).
- K. Harada, S. Kajita, H. Saito, M. Morisawa, F. Kanehiro, K.Fujiwara, K. Kaneko, and H. Hirukawa,
"A Humanoid Robot Carrying a Heavy Object",
Proc. of 2005 IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, pp. 1724-1729, 2005.
- K. Harada, H. Hasunuma, K. Nakashima, Y. Kawai and H. Hirukawa,
"Task Autonomy for a Teleoperated Humanoid Robot",
Preprints of International Symposium on Experimental Robotics (ISER 06), 2006.
(O.Khatib and V.Kumar (Eds.): Experimental Robotics X, Springer, pp.533-540, 2007.)
- K. Harada, K. Hauser, T. Bretl, and J.-C. Latombe, "Natural Motion Generation for Humanoid Robots",
IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Sytems, pp.833-839, 2006.
- K. Harada, "Motion Planning for Whole Body Manipulation",
Workshop on "Collision-free motion planning for dynamic systems" held in condjunction with ICRA '07, 2007.
- K. Harada, S. Hattori, H. Hirukawa, M. Morisawa, S. Kajita, and E. Yoshida,
Motion Planning for Walking Pattern Generation of Humanoid Robots，
Proc. of the 2007 IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems，pp.4227-4233, 2007.
- K. Harada, E. Yoshida, and K. Yokoi,
Benchmarking in Humanoid Motion Planning，
Humanoids 07 workshop on benchmarking in humanoid robots，Pittsburg, 2007.
- K. Harada,
Motion Planning for Walking Pattern Generation of Humanoid Robots，
Humanoids 07 workshop on motion planning for humanoid robots，Pittsburg, 2007
- Kensuke Harada, Mitsuharu Morisawa, Kanako Miura,
Shin-ichiro Nakaoka, Kiyoshi Fujiwara, Kenji Kaneko, and Shuuji Kajita,
Kinodynamic Gait Planning for Full-Body Humanoid Robots,
Proc. of 2008 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems,
pp. 1544-1550, 2008.
- Kensuke Harada, Kenji Kaneko, and Fumio Kanehiro,
Fast Grasp Planning for Hand/Arm Systems
Based on Convex Model,
2008 IEEE International Conference on
Robotics and Automation, pp. 1162-1168, 2008.
- K. Harada, K.Kaneko, and T.Tsuji,
Grasping Simulator on OpenHRP,
IROS '08 Workshop on Robot Simulators: available software, scientific application and future trends,
2008.
- Kensuke Harada and Fumio Kanehiro, Whole Body Motion Planning for Humanoid Robots,
ICRA'09 Workshop on Humanoid Motion Planning in Real World.
- K. Harada, K. Miura, M. Morisawa, K. Kaneko, S. Nakaoka, F. Kanehiro, T. Tsuji, and S. Kajita,
Toward Human-Like Walking Pattern Generator，
Proc. of IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems，pp.1071-1077、2009
- F. Kanehiro, K. Kaneko, K. Fujiwara, K. Harada, S. Kajita, K. Yokoi,
H. Hirukawa, K. Akachi, and T. Isozumi,
"The First Humanoid Robot
that has the Same Size as a Human and that can Lie down and Get up",
Proc. of 2003 IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, pp. 1633-1639, 2003.
- Kajita, F. Kanehiro, K. Kaneko, K. Fujiwara, K. Harada,
K. Yokoi, and H. Hirukawa,
"Biped Walking Pattern Generation by using Preview Control of
Zero-Moment Point"'
Proc. of 2003 IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, pp. 1620-1626, 2003.
- H. Hirukawa, F. Kanehiro, S. Kajita, K. Fujiwara, K. Yokoi, K.Kaneko, and K. Harada,
"Experimental Evaluation of the Dynamic Simulation of Biped Walking of Humanoid Robots",
Proc. of 2003 IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, pp. 1640-1645, 2003.
- K. Fujiwara, F. Kanehiro, S. Kajita, K. Yokoi, H. Saito, K. Harada, K. Kaneko, and H. Hirukawa:
"The First Human-size Humanoid that can Fall-over Safely and Stand-up Again",
Proc. of 2003 IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems, pp. 1920-1926, 2003.
- S. Kajita, F. Kanehiro, K. Kaneko, K. Fujiwara, K. Harada, K. Yokoi, and H. Hirukawa:
"Resolved Momentum Control: Humanoid Motion Planning based on the Linear and Angular Momentum",
Proc. of 2003 IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems, pp. 1644-1650, 2003.
- K. Fujiwara, F. Kanehiro, H. Saito, S. Kajita, K. Harada, and H. Hirukawa:
"Falling Motion Control of a Humanoid Robot Trained by Virtual Supplementary Tests",
Proc. of 2004 IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, pp. 1077-1082, 2004.
- F. Kanehiro, H. Hirukawa, K.Kaneko, S.Kajita, K.Fujiwara, K.Harada, and K.Yokoi:
"Locomotion Planning of Humanoid Robots to Pass through Narrow Spaces",
Proc. of 2004 IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, pp. 604-609, 2004.
- K. Kaneko, F. Kanehiro, S. Kajita, K. Fujiwara, K.Harada, K.Yokoi, and H. Hirukawa:
"Humanoid Robot HRP-2 Promet ",
Video Proc. of 2004 IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, 2004.
- S. Kajita, K. Kaneko, K. Harada, F. Kanehiro, K. Fujiwara, and H. Hirukawa:
"Biped Walking on a low Friction Floor",
Proc. of 2004 IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems, pp. 3546-3552, 2004.
- F. Kanehiro, T. Yoshimi, S. Kajita, M. Morisawa, K. Fujiwara, K. Harada, K. Kaneko, H. Hirukawa, and F. Tomita,
"Whole Body Locomotion Planning of Humanoid Robots based on 3D Grid Map",
Proc. of 2005 IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, pp. 1084-1090, 2005.
- M. Morisawa, S. Kajita, K. Kaneko, K. Harada, F. Kanehiro, K. Fujiwara, and H. Hirukawa,
"Pattern Generation of Biped Walking Constrained on Parametric Surface",
Proc. of 2005 IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, pp. 2416-2421, 2005.
- M. Morisawa, S. Kajita, K. Harada, K. Fujiwara, F. Kanehiro, K. Kaneko, H. Hirukawa:
"Emergency Stop Algorithm for Walking Humanoid Robots",
Proc. of 2005 IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems, pp. 31-37, 2005.
- K. Kaneko, F. Kanehiro, S. Kajita, M. Morisawa, K. Fujiwara, K. Harada, and H. Hirukawa:
"Slip Observer for Walking on a Low Friction Floor",
Proc. of 2005 IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems, pp. 1457-1463, 2005.
- Hirohisa Hirukawa, Shizuko Hattori, Kensuke Harada, Shuuji Kajita,
Kenji Kaneko, Fumio Kanehiro, Kiyoshi Fujiwara, and Mitsuharu Morisawa,
A Universal Stability Criterion of the Foot Contact of Legged Robots - Adios ZMP,
Proc. of the 2006 IEEE International Conference on Robotics and Automation,
pp. 1976-1983, 2006.
- S.Kajita, M.Morisawa, K.Harada, K.Kaneko, F.Kanehiro, K.Fujiwara and H.Hirukawa,
"Biped Walking Pattern Generator allowing Auxiliary ZMP Control," Proc. of 2006 IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems, pp.2993-2999, 2006.
- K.Fujiwara, S.Kajita, K.Harada, K.Kaneko, M.Morisawa, F.Kanehiro, S.Nakaoka, H.Hirukawa,
"Towards an Optimal Falling Motion for a Humanoid Robot," Proc. Of 2006 IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots, pp.524-529, 2006.
- M.Morisawa, K.Kaneko, F.Kanehiro, S.Kajita, K.Fujiwara, K.Harada, H.Hirukawa,
"Motion Planning of Emergency Stop for Humanoid Robot by State Space Approach," Proc. of 2006 IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems, pp.2986-2992, 2006.
- M.Morisawa, K.Harada, S.Kajita, K.Kaneko, F.Kanehiro, K.Fujiwara, S.Nakaoka, H.Hirukawa,
"A Biped Pattern Generation Allowing Immediate Modification of Foot Placement in Real-time," Proc. of IEEE-RAS Int. Conf. on Humanoid Robots, pp. 581-5862, 2006.
- K. Kaneko, F. Kanehiro, S. Kajita, M. Morisawa, K. Fujiwara, K. Harada, and H. Hirukawa,
"Motion Suspension System for Humanoids in case of Emergency - Real-time Motion Generation and Judgment to suspend Humanoid -," Proc. of 2006 IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems, pp.5496-5503, 2006.
- K. Hauser, T. Bretl, K. Harada, and J.-C. Latombe,
"Using motion primitives in probabilistic sample-based planning for humanoid robots", /Workshop on Algorithmic Foundations of Robotics (WAFR), 2006.
- H. Hasunuma., K. Harada, and H. Hirukawa,
"The Tele-operation of the Humanoid Robot -Whole Body Operation for Humanoid Robots in Contact with Environment-", IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robotics, pp.333-339, 2006.
- H.Hirukawa, S.Hattori, K.Harada, S.Kajita, K.Kaneko, F.Kanehiro, K.Fujiwara and M.Morisawa,
A Universal Stability Criterion of the Foot Contact of Legged Robots - Adios ZMP, Proc. IEEE Int. Conf. Robotics and Automation, pp. 1976-1983, 2006.
- M.Morisawa, K.Harada, S.Kajita, S.Nakaoka, K.Fujiwara, F.Kanehiro,
K.Kaneko, H.Hirukawa, "Experimentation of Humanoid Walking Allowing Immediate
Modification of Foot Place Based on Analytical Solution",
Proc. of 2007 IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, pp. 3989-3994, 2007.
- H.Hirukawa, S.Hattori, S.Kajita, K.Harada, K.Kaneko, F.Kanehiro,
M.Morisawa, and S.Nakaoka,
"A Pattern Generator of Humanoid Robots Walking on a Rough Terrain",
Proc. of 2007 IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, pp. 2181-2187, 2007.
- K. Fujiwara, S. Kajita, K. Harada, K. Kaneko, M. Morisawa, F. Kanehiro, S. Nakaoka, and H. Hirukawa,
An Optimal Planning of Falling Motions of a Humanoid Robot，
Proc. of 2007 IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems，pp.456-462, 2007.
- K.Kaneko, K.Harada, and F.Kanehiro,
"Development of Multi-fingered Hand for Life-size Humanoid Robots",
Proc. of 2007 IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, pp. 913-920, 2007.
- Kris Hauser, Timothy Bretl1, Kensuke Harada, and Jean-Claude Latombe,
Using Motion Primitives in Probabilistic Sample-Based Planning for Humanoid Robots,
Algorithmic Foundation of Robotics VII, Springer, pp. 507-522, 2008.
- Ken'ichi Koyanagi and Hirohisa Hirukawa,
Shizuko Hattori, Mitsuharu Morisawa, Shin’ichiro Nakaoka
Kensuke Harada and Shuuji Kajita,
A Pattern Generator of Humanoid Robots Walking on a Rough Terrain using a Handrail,
Proc. 2008 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems,
pp. 2617-2622, 2008.
- Kenji KANEKO, Kensuke HARADA, Fumio KANEHIRO, Go MIYAMORI, and Kazuhiko AKACHI,
Humanoid Robot HRP-3,
Proc. 2008 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems,
pp. 2471-2478, 2008.
- Kanako Miura, Shin'ichiro Nakaoka, Mitsuharu Morisawa, Kensuke Harada, Shuuji Kajita,
A Friction Based "Twirl" for Biped Robots,
IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots,
pp. 279-284, 2008.
- Tokuo Tsuji, Kensuke Harada, Kenji Kaneko, Fumio Kanehiro,
and Yoshihiro Kawai,
Selecting a Suitable Grasp Motion for Humanoid
Robots with a Multi-Fingered Hand,
IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots,
pp. 54-60, 2008.
- T. Tsuji, K. Harada, and K. Kaneko,
Easy and Fast Evaluation of Grasp Stability by using Ellipsoidal Approximation of Friction Cone，
Proc. of 2009 IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems，pp.1830-1837、2009
- K. Miura, M. Morisawa, S. Nakaoka, F. Kanehiro, K. Harada, K. Kaneko, and S. Kajita，
Robot Motion Remix based on Motion Capture Data - Towards Human-like Locomotion of Humanoid Robots，
Proc. of IEEE-RAS Int. Conference on Humanoid Robots，pp. 596-603, 2009
- M. Morisawa, K. Harada, S. Kajita, K. Kaneko, J. Sola, E. Yoshida, N. Mansard, J.-P. Laumond, and K. Yokoi,
Reactive Stepping to Prevent Falling for Humanoids，
Proc of IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots，pp. 528-534, 2009
- S. Kajita, K. Kaneko, F. Kanehiro, K. Harada, M. Morisawa, S. Nakaoka, K. Miura, K. Fujiwara, N.E. Sian,
I. Hara, K. Yokoi, H. Hirukawa,
Cybernetic Human HRP-4C: A humanoid robot with human-like proportions，
Preprint of 14th International Symposium of Robotics Research，2009
- Kanako Miura, Shin’ichiro Nakaoka, Mitsuharu Morisawa
Fumio Kanehiro, Kensuke Harada, and Shuuji Kajita,
Analysis on a Friction Based “Twirl” for Biped Robots,
2010 IEEE International Conference on Robotics and Automation,
pp. 4249-55, 2010.
Doemstic Conference
- *原田，梶田，金子，比留川．
手先反力を考慮したヒューマノイドロボットによる押し作業．
日本ロボット学会学術講演会予稿集,2002
- *原田，梶田，金子，比留川．
ヒューマノイドによる押し操作．第45回自動制御連合講演会予稿集，2002
- *原田，梶田，金子，比留川．
2種類のＺＭＰを考慮したヒューマノイドによる押し操作．計測自動制御学会システムインテグレーション
部門学術講演会予稿集，2002
- 原田，梶田，金広，藤原，金子，横井，比留川．
ヒューマノイドロボットの脚腕協調におけるZMP解析．
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集, 2003.
- 原田，梶田，金広，藤原，金子，横井，比留川，
接触状態の変化を含むヒューマノイドロボットの脚腕協調動作，第21回日本ロボット学会学術講演会予稿集，2003.
- 原田，梶田，金子，比留川，
ヒューマノイドによる押し操作のための歩行動作，第21回日本ロボット学会学術講演会予稿集，2003.
- 原田，梶田，金広，藤原，金子，横井，比留川，
力制御型マニピュレーションにもとづくヒューマノイドロボットの実時間歩容計画，第9回ロボティクスシンポジア予稿集，pp. 404-410, 2004.
- 原田，比留川，金広，藤原，金子，梶田，中村，
把握を利用したヒューマノイドロボットのバランス維持，
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集, 2004.
- 原田，梶田，森澤，金広，藤原，金子，比留川，
実時間歩容計画における解析的アプローチ，
第21回日本ロボット学会学術講演会予稿集，2004．
- 原田，梶田，金子，比留川，
ヒューマノイドロボットによる対象物の持ち上げ動作，
第21回日本ロボット学会学術講演会予稿集，2004．
- 原田，
ヒューマノイドによるマニピュレーションに関する研究課題，
計測自動制御学会第5回システムインテグレーション部門学術講演会(SI2004)予稿集, pp. 1152-1153, 2004
- 原田，比留川，梶田，金子，金広，藤原，森澤，
接触力凸多面錐に基づくヒューマノイドロボットの動作生成--第２報 マニピュレーション動作の生成，
第10回ロボティクスシンポジア予稿集，pp. 147-152, 2005.
- 原田研介，比留川博久，梶田秀司，金子健二，金広文男，藤原清司，森澤光晴,
接触力にもとづくヒューマノイドロボットのマニピュレーション動作生成,
日本ロボット学会学術講演会, 2005
- 原田, 服部, 比留川, 森澤, 梶田, 吉田,
動歩行するヒューマノイドの全身による干渉回避,
日本ロボット学会学術講演会, 2007
- 原田，金子，金広，多指ハンドを有するヒューマノイドによる把握計画，
第8回システムインテグレーション部門講演会(SI2007)，2007.
- 原田, 金子, 金広,
凸包モデルに基づくハンド・アーム系の把握計画,
日本ロボット学会学術講演会予稿集, 2007
- 原田研介, 森澤光晴, 中岡慎一郎, 金子健二, 梶田秀司,
不整地におけるヒューマノイドのKinodynamic Motion Planning,
日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会予稿集, 2008.
- 原田研介, 森澤光晴, 三浦郁奈子, 藤原清司, 梶田秀司,
Bスプラインを用いたヒューマノイド動作計画のための軌道平滑化,
日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会予稿集, 2008.
- 原田 研介、辻 徳生、金子 健二、丸山 健一、河井 良浩、富田 文明，
視覚情報に基づく多指ハンドの把握計画，日本ロボット学会学術講演会，2008
- 原田 研介、森澤 光晴、中岡 慎一郎、三浦 郁奈子、梶田 秀司，
ヒューマノイドの Kinodynamic 動作計画，第９回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会，2008
- 原田 研介、三浦 郁奈子、森澤 光晴、金子 健二、中岡 慎一郎、金広 文男、辻 徳生、梶田 秀司，
ヒトの歩行動作を規範としたヒューマノイドの歩行パターンジェネレータ，
ロボティクス・メカトロニクス講演会2009，2009
- 原田 研介、辻 徳生、金子 健二、丸山 健一，
ヒューマノイドロボットのための多指ハンド把握モジュール，ロボティクス・メカトロニクス講演会、2009
- *金広，藤原，原田，金子，梶田，横井，比留川．ヒューマノイドプラットフォームの運動制御システム．
日本ロボット学会学術講演会予稿集,2002
- 比留川，金広，金子，横井，梶田，藤原，原田．
スプリング・ダンパモデルに基づくヒューマノイドの動作シミュレーション−第2報．
日本ロボット学会学術講演会予稿集,2002
- *金広，金子，藤原，原田，梶田，横井，比留川(産総研），赤地，五十棲（川田工業）.
ヒューマノイドの転倒回復機能の実現，第8回ロボティクスシンポジア予稿集，2003.
- 金広，藤原，原田，金子，梶田，横井，比留川，
HRP-2の運動制御システム-プラグイン群とその実行制御-，第21回日本ロボット学会学術講演会，2003.
- 藤原，金広，梶田，横井，齋藤，原田，比留川，
五十棲，等身大ヒューマノイドロボットによる転倒制御 ，第21回日本ロボット学会学術講演会，2003.
- 梶田，原田，金広，金子，藤原，横井，比留川，
予見制御を用いたZMP補正用動力学フィルタ，第21回日本ロボット学会学術講演会予稿集，2003.
- 金子，金広，梶田，横井，藤原，原田，比留川，
HRP-2の歩行安定化制御，第21回日本ロボット学会学術講演会予稿集，2003
- 金広，河井，富田，森澤，藤原，原田，金子，梶田，比留川，
視覚に基づくヒューマノイドの複雑環境自律移動--ローカルマップを用いた移動様式の選択--，
第21回日本ロボット学会学術講演会予稿集，2004．
- 金子，金広，梶田，森澤，藤原，原田，比留川，
滑り易い路面を歩行するロボットのスリップオブザーバ．
第21回日本ロボット学会学術講演会予稿集，2004．
- 藤原，金広，原田，梶田，比留川，
等身大ヒューマノイドロボットによる前方転倒時の膝着地，
第21回日本ロボット学会学術講演会予稿集，2004．
- 森澤，梶田，金子，原田，金広，藤原，比留川，
パラメトリック曲面に拘束された2足歩行パターン生成，
第21回日本ロボット学会学術講演会予稿集，2004．
- 梶田，金子，原田，金広，藤原，比留川，
低μ路面での2足歩行のスリップと転倒予測，
第21回日本ロボット学会学術講演会予稿集，2004．
- 比留川，原田，梶田，金子，金広，藤原，森澤，
接触力凸多面錐に基づくヒューマノイドロボットの動作生成--第1報 接触状態遷移判定法，
第10回ロボティクスシンポジア予稿集，pp. 139-146, 2005.
-
横井 一仁、Neo Sian、有隅 仁、吉田 英一、Stasse Olivier、河井 良浩、梶田 秀司、金広 文男、原田 研介，
探査型ヒューマノイドロボットHRP-2 No.10，
ROBOMEC２００５，神戸、2005/06/10
- 金子 健二、金広 文男、森澤 光晴、梶田 秀司、藤原 清司、原田 研介、比留川 博久，
ヒューマノイドのための動作一時停止システム，
第23回日本ロボット学会学術講演会，慶應義塾大学 2005/09/16
- 金広 文男、吉見 隆、梶田 秀司、森澤 光晴、藤原 清司、原田 研介、金子 健二、比留川 博久、富田 文明，
3Dグリッドマップを用いたヒューマノイドの狭隘部移動，
第23回日本ロボット学会学術講演会，東京、2005/09/16
- 梶田 秀司、森澤 光晴、原田 研介、金子 健二、金広 文男、藤原 清司、比留川 博久，
未来ZMP調整に基づく適応的な歩行パターン生成，
日本ロボット学会学術講演会，慶応大学，2005/09/16
- 藤原清司, 金広文男, 梶田秀司, 原田研介, 金子健二, 森澤光晴，比留川博久,
角運動量を用いたヒューマノイドロボットの転倒計画,
日本ロボット学会学術講演会，慶応大学，2005
- 比留川博久，服部静子，原田研介，梶田秀司，金子健二，金広文男，藤原清司，森澤光晴,
接触力凸多面錐に基づくヒューマノイドの弱安定動作の生成,
日本ロボット学会学術講演会，慶応大学，2005
- 森澤光晴, 梶田秀司, 原田研介, 金子健二, 金広文男, 藤原清司, 比留川博久,
ヒューマノイドロボットの緊急停止動作生成アルゴリズム,
日本ロボット学会学術講演会，慶応大学，2005
- 藤原，梶田，原田，金子，森澤，金広，中岡，比留川，最適制御手法を用いたヒューマノイドロボット転倒動作の検討，第24回日本ロボット学会学術講演会, Sep.15, 2006.
- 森澤，梶田，原田，金子，金広，藤原，中岡，比留川，リアルタイムに着地位置変更可能な2足歩容生成，第24回日本ロボット学会学術講演会, Sep.15, 2006.
- 金子，原田，金広，等身大ヒューマノイドロボット用多指ハンドの開発概要，第24回日本ロボット学会学術講演会、Sep.15, 2006.
- 蓮沼仁志，原田研介，比留川博久, "自律・遠隔ハイブリッド型ヒューマノイドロボット操作システムの開発（第六報）環境との接触を伴う全身遠隔操作の実現", 日本ロボット学会学術講演会予稿集, 2006
- 蓮沼仁志，原田研介，比留川博久, "自律・遠隔ハイブリッド型ヒューマノイドロボット操作システムの開発（第七報）遠隔操作実験結果と全身操作選択方法の提案", 日本ロボット学会学術講演会予稿集, 2006
- 比留川, 服部, 梶田, 原田, 金子, 金広, 森澤, 中岡,
CWSを接触安定規範とするヒューマノイドの不整地歩行パターン生成法,
日本ロボット学会学術講演会予稿集, 2007
- 森澤, 金子, 原田, 梶田, 三浦, 中岡, 藤原, 金広, 比留川,
着地位置修正によるヒューマノイドの大きな外力に対する転倒回避,
日本ロボット学会学術講演会予稿集, 2007
- 金子, 原田, 金広,
等身大ヒューマノイドロボット用多指ハンドの基礎実験,
日本ロボット学会学術講演会予稿集, 2007
- 金子, 原田, 金広, 比留, 赤地, 宮森, 木村, 五十棲,
実環境で働く人間型ロボット:HRP-3,
日本ロボット学会学術講演会予稿集, 2007
- 三浦, 中岡, 森澤, 藤原, 金広, 原田, 金子, 梶田, 比留川,
サイバネティックヒューマンHRP-4の開発
〜自由度構成の予備検討〜,
日本ロボット学会学術講演会予稿集, 2007
-
施設内生活支援ロボット知能の研究開発−作業対象物把持に関する知能モジュール群−，金子 健二、原田 研介、辻 徳生，第26回日本ロボット学会学術講演会，2008/09/09
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２足歩行ロボットの鉛直軸等速度運動による跳躍動作の一考察，金子 健二、金広 文男、原田 研介、梶田 秀司，第26回日本ロボット学会学術講演会，2008/09/10
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摩擦円錐の楕円近似を用いた把持安定性の高速評価，辻 徳生、原田 研介、金子 健二，日本ロボット学会学術講演会，2008/09/10
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両足の滑りを利用したヒューマノイドのターン動作，三浦 郁奈子、中岡 慎一郎、森澤 光晴、原田 研介、梶田 秀司，第26回日本ロボット学会，2008/09/10
-
法線・曲率マッチングを用いた物体位置姿勢推定，辻 徳生、原田 研介、金子 健二，第９回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会，2008/12/06
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操作力楕円体と摩擦円錐の楕円近似による把持安定性の高速評価，辻 徳生、原田 研介、金子 健二，ロボティクス・メカトロニクス講演会2009，2009/05/26
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モーションキャプチャデータに基づくヒューマノイドHRP-4Cのターン動作，三浦 郁奈子、中岡 慎一郎、森澤 光晴、原田 研介、梶田 秀司，ロボティクス・メカトロニクス講演会, 2009/05/26
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サイバネティックヒューマンHRP-4Cの開発 〜プロジェクト概要〜，梶田 秀司、金子 健二、金広 文男、原田 研介、森澤 光晴、中岡 慎一郎、三浦 郁奈子、藤原 清司、Neo Ee Sian、原 功、横井 一仁、比留川 博久，第27回日本ロボット学会学術講演会，2009/09/15
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サイバネティックヒューマンHRP-4Cの開発〜モーションキャプチャからの動作生成〜，三浦 郁奈子、森澤 光晴、金広 文男、金子 健二、中岡 慎一郎、原田 研介、梶田 秀司，第27回日本ロボット学会学術講演会，2009/09/15
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２足歩行制御のための倒立振子安定化について，梶田 秀司、森澤 光晴、三浦 郁奈子、金子 健二、中岡 慎一郎、金広 文男、原田 研介、藤原 清司，第27回日本ロボット学会学術講演会，2009/09/16
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接触面曲率情報を用いた多指ハンドの把持計画，辻 徳生、原田 研介、金子 健二，第27回日本ロボット学会学術講演会，2009/09/17
Patent
- *原田，梶田，藤原，金広，金子，横井，比留川．
特願2003-002188、2003/01/08．脚式移動ロボット及び制御方法．
-
梶田，金広，金子，藤原，原田，横井，比留川．
特願2002-281656、2002/09/26．
歩行ロボットの歩行歩容生成装置．
-
金子，金広，藤原，原田，横井，梶田，比留川．
特願2003-275873、2003/07/17．
操作力発生装置．
- 原田，梶田，藤原，金広，金子，横井，比留川．
特願2004-189371 ( H16/06/28 ).
人間型ロボットの制御装置.
- 比留川，原田，梶田，金子，金広，藤原，森澤，斎藤，服部，
特願2005-069759 ( H17/03/11 ).
脚式移動ロボットの制御装置.
- 金子，金広，森澤，藤原，原田，梶田，比留川，
特願2005-214346 (H17/07/25).
脚式ロボットの非常停止装置．
その他
- ヒューマノイドを含むロボット機構によるマニピュレーション，
日本機械学会技術委員会北陸支部技術交流会, 福井大学．2003
- ヒューマノイドを含むロボット機構によるマニピュレーション，
からくりロボット研究会，名古屋大学．2003
kensuke.harada[at]aist.go.jp