1990年 4月 通商産業省 工業技術院機械技術研究所 入所
2001年 4月 独立行政法人 産業技術総合研究所に出向（行政改革により）
機械技術研究所に入所後、
「減速機付ＤＣモータのトルク制御」
「環境との接触を考慮したロボットマニピュレータの制御」
「外乱オブザーバを用いたロボットマニピュレータ制御」
通商産業省のマイクロマシンプロジェクト(FY1992-2000)にて、
「マクロ−マイクロ・テレオペレーション」
経済産業省の人間協調・共存型ロボットプロジェクト(FY1998-2002)にて、
「ヒューマノイドロボットの開発と制御」
等に従事し、現在に至る。
現在に至るまで、在職中、
1995年 9月 アメリカ・カーネギーメロン大学 客員研究員（〜1996年 2月）
1998年 4月 通産省 医療福祉機器技術研究開発調整室に併任（〜1999年 3月）
1998年 4月 通産省 技術評価課に併任（〜1999年 3月）
1999年 10月 フランス・パリロボット研究所 客員研究員（〜2000年 9月）
1988年 3月 慶應義塾大学 理工学部 電気工学科 卒業
卒論テーマ：「トルク推定オブザーバを用いたバイラテラルサーボ制御」
1990年 3月 慶應義塾大学大学院 理工学研究科 電気工学専攻 修了
修論テーマ： "Motion Control for Flexible Joint"
1997年 12月 慶應義塾大学大学院 理工学系研究科 博士(工学) 取得
博論テーマ： "Motion Control for Robot manipulators based on Torque Transmission Controller"
１． IEEE Industrial Electronics Society Awards
Third Prize in the IECON’91 Best Paper Competition
"Vibration Control of Flexible Joint based on Link Velocity Estimation,"
1991 IEEE Int. Conf. on Industrial Electronics, Control and Instrumentation
Vol. 1, pp. 449-454, (1991)
２． 日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会
ベストポスタープレゼンテーション賞
「作業座標系におけるノミナルモデルに基づく運動制御」
日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会 '９２、
Vol.A、pp.999-1002、(1992)
３． 科学技術庁・注目発明賞
「到達目標点注視型位置・姿勢非干渉型アーム機構」
特許番号 第２７２３１８３号、(1999)
４． 通商産業省 機械技術研究所所長賞（研究業績賞）
「機械加工マイクロファクトリの開発研究」、 賞状 (2,970K)、 (2000)
５． IEEE Robotics and Automation Society Awards
Best Video Award in 2003 IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation
"Humanoid Robot HRP-2P,"
2003 IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation
CD-ROM Video Session (III), 賞状 (1,740K), (2003)
６． IEEE Robotics and Automation Society Awards
Best Video Award in 2004 IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation
"Humanoid Robot HRP-2 Promet,"
2004 IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation
CD-ROM Video Session (Video A), 賞状 (285K), (2004)
７． 日本機械学会 ロボティクス・シンポジア
最優秀論文賞
「接触力凸多面錐に基づくヒューマノイドロボットの動作生成 〜第１報 接触状態遷移判定法」
第10回ロボティクス・シンポジア、
pp.139-146、 賞状 (2,804K)、 (2005)
８． 日本ロボット学会
最優秀論文賞
「分解運動量制御：運動量と角運動量に基づくヒューマノイドロボットの全身運動生成」
日本ロボット学会誌 第22巻 第6号、
pp.772-779、 賞状 (2,652K)、 (2004)
９． 日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス部門
ROBOMEC表彰
「接触力凸多面錐に基づくヒューマノイドロボットの動作生成 〜第１報 接触状態遷移判定法」
第10回ロボティクス・シンポジア、
pp.139-146、 賞状 (3,117K)、 (2005)
１０． 平成19年度科学技術分野の文部科学大臣表彰
科学技術賞（研究部門）
「ヒューマノイドロボットの全身運動および作業機能の研究」、 賞状 (1,488K)、 (2007)
１１． 日本機械学会
論文賞
「力制御型マニピュレーションにもとづくヒューマノイドロボットの実時間歩容計画」
日本機械学会誌 第71巻 第711号 Ｃ編、
pp.3181-3188、 賞状 (239K)、 (2005)
１２． 日本ロボット学会
最優秀論文賞
「脚タスクモデルを用いた２足歩行ヒューマノイドロボットによる人の舞踊動作の再現」
日本ロボット学会誌 第24巻 第3号、
pp.388-399、 賞状 (713K)、 (2006)
１３． IEEE-RAS Humanoids2009 Awards
Best Paper Award [Oral Category] in 2009 IEEE-RAS Int. Conf. on Humanoid Robots
"Cybernetic Human HRP-4C,"
2009 IEEE-RAS Int. Conf. on Humanoid Robots
pp. 7-14, 賞状 (173K), (2009)
１．施設内生活支援ロボット知能の研究開発［経済産業省国家プロジェクト：次世代ロボット知能化技術開発プロジェクト］
(FY2007-2011)
２．ユーザ指向ロボットオープンアーキテクチャの開発［産総研産業変革研究イニシアティブ］
３．情報社会を支える新しい高性能情報処理技術［科学技術振興機構／戦略的研究推進事業-CRESTタイプ］
４．実環境で働く人間型ロボット基盤技術の研究開発［ＮＥＤＯ基盤技術研究促進事業］
５．人間協調・共存型ロボット［経済産業省国家プロジェクト：ヒューマノイドプロジェクト］（指定研究）
(FY1998-2002)
６．微小運動機構の評価［通商産業省国家プロジェクト：マイクロマシンプロジェクト］（指定研究）
(FY1992-2000)
７．マイクロファクトリに関する研究（経常研究）
８．ホールアームマニピュレーションに関する研究（特別研究）
(FY1992-1996)
９．仮想環境を用いた遠隔プログラミングに関する研究（特別研究）
(FY1993-1997)
１０．エージェント指向によるロボット制御の研究（経常研究）
(FY1995-1997)
１１．サイバネティックマシンに関する研究（特別研究）
(FY1990-1991 ［研究テーマとしては、FY1987-FY1991］)
１２．人間型ロボットの機構と制御に関する基礎的研究（経常研究）
(FY1990-1991 ［研究テーマとしては、FY1989-FY1991］)
１３．モデルベースト・バイラテラルマニピュレーションの研究（特別研究）
(FY1990-1991 ［研究テーマとしては、FY1989-FY1991］)
１４．サイバネティックマシンに関する研究（特別研究）
(FY1990-1992 ［研究テーマとしては、FY1988-FY1992］)
１５．環境との接触を考慮したロボットの運動制御の基礎的研究（科振費重点基礎）
(FY1991-1991)
１６．協調に基づくロボット制御の基礎的研究（経常研究）
(FY1992-1994)
１． 電気学会
２． 日本機械学会
３． 日本ロボット学会