【請求項２】 ｎ自由度のマニピュレータであって、ｎ個の関節部を有し、前記ｎ個の関節部のうちのｋ個の関節部にアクチュエータを備え、残りｎ−ｋ個の関節部に保持ブレーキを備えるマニピュレータの操縦方法であって、前記保持ブレーキを備えた関節部のうちｍ個（ｍ≦ｋ）の関節部の保持ブレーキを解放し、残りｎ−ｋ−ｍ個の関節部の保持ブレーキを作動した状態で関節間の動力学的干渉によりアクチュエータを有する関節のトルクまたは力によって前記ｍ個のブレーキを解放した関節に角加速度または加速度を発生させて前記ブレーキを解放した関節の角度または変位を制御し、前記手順を少なくとも２回以上行ってｎ−ｋ個の保持ブレーキを備えた関節の角度または変位を制御し、前記保持ブレーキを全て作動した状態ではアクチュエータを有する関節の角度または変位を前記アクチュエータにより制御することを特徴とするマニピュレータの制御方法．