【発明の名称】
マニピュレータ及びその制御方法
【特許番号・登録日】
第１８０６５７９号，平成５年（１９９３）１２月１０日
【公告番号・公告日】
特公平５−３２１９７，平成５年（１９９３）５月１４日
【出願番号・出願日】
特願昭６３−８００７９，昭和６３年（１９８８）３月３１日
【公開番号・公開日】
特開平１−２５２３８９，平成元年（１９８９）１０月９日
【特許権者】
工業技術院長
【発明者】
荒井 裕彦，舘 すすむ
【特許請求の範囲】
【請求項１】 ｎ自由度のマニピュレータであって、ｎ個の関節部を有し、前記ｎ個の関節部のうちのｋ個の関節部にアクチュエータを備え、残りｎ−ｋ個（ｋ≧ｎ−ｋ）の関節部にアクチュエータを備えず保持ブレーキを備えていることを特徴とするマニピュレータ．
【請求項２】 ｎ自由度のマニピュレータであって、ｎ個の関節部を有し、前記ｎ個の関節部のうちのｋ個の関節部にアクチュエータを備え、残りｎ−ｋ個（ｋ≧ｎ−ｋ）の関節部にアクチュエータを備えず保持ブレーキを備えるマニピュレータの操縦方法であって、前記保持ブレーキを解放した状態では関節間の動的干渉によりアクチュエータを有する関節のトルクまたは力によってアクチュエータを備えない関節に角加速度または加速度を発生させて前記アクチュエータを有しない関節の角度または変位を制御し、前記保持ブレーキを作動した状態ではアクチュエータを有する関節の角度または変位を前記アクチュエータにより制御することを特徴とするマニピュレータの制御方法．