【請求項２】 前記ロボットアームの先端部が前記動作領域内の外周縁部に近接した所定の外周領域内にある場合に、加えられた操作力に対して抵抗力を与えるように前記ロボットアームを動作させる抵抗力付与手段をさらに具備する請求項１記載のパワーアシスト装置。
【請求項３】 前記抵抗力付与手段は、前記動作領域に設けた外周領域内の外周に行くに従って抵抗力が漸次増大するように前記ロボットアームを動作させるものである請求項２記載のパワーアシスト装置。
【請求項４】 前記抵抗力付与手段によって与えられる抵抗力が、非線形のバネ係数に従って増大する請求項３記載のパワーアシスト装置。
【請求項５】 前記抵抗力付与手段は、前記移動ベースが自走した場合、当該移動ベースと前記ロボットアームの先端部との離隔距離が減少するに従って、前記抵抗力が漸次減少するように前記ロボットアームを動作させ、かつこれら移動ベースとロボットアームの先端部との離隔距離が所定の初期状態となった場合に前記抵抗力をゼロとする請求項２記載のパワーアシスト装置。
【請求項６】 先端部に運搬対象物を保持するロボットアームと、このロボットアームを搭載する自走式の移動ベースと、を具備し、前記ロボットアームに加えられた操作力を増幅することにより、運搬対象物の運搬を補助するようにしたパワーアシスト装置の制御方法において、前記ロボットアームの先端部が前記移動ベースを基準とした所定の動作領域内にある場合には当該移動ベースを停止させた状態に保持する一方、前記ロボットアームの先端部が前記動作領域の外周縁部に達した場合には前記移動ベースを自走させてこれらロボットアームの先端部と移動ベースとの離隔距離を減少させることを特徴とするパワーアシスト装置の制御方法。
【請求項７】 前記ロボットアームの先端部が前記動作領域内の外周縁部に近接した所定の外周領域内にある場合に、加えられた操作力に対して抵抗力を与えるように前記ロボットアームを動作させる請求項６記載のパワーアシスト装置の制御方法。
【請求項８】 前記動作領域に設けた外周領域内の外周に行くに従って抵抗力が漸次増大するように前記ロボットアームを動作させる請求項７記載のパワーアシスト装置の制御方法。
【請求項９】 前記抵抗力が、非線形のバネ係数に従って増大する請求項８記載のパワーアシスト装置の制御方法。
【請求項１０】 前記移動ベースが自走した場合には、当該移動ベースと前記ロボットアームの先端部との離隔距離が減少するに従って、前記抵抗力付与手段から与えられる抵抗力が漸次減少するように前記ロボットアームを動作させ、かつこれら移動ベースとロボットアームの先端部との離隔距離が所定の初期状態となった場合に前記抵抗力付与手段から与えられる抵抗力をゼロとする請求項７記載のパワーアシスト装置の制御方法。