Underactuated manipulatorの非ホロノミック制御
荒井 裕彦
システム／制御／情報，Vol.43，No.10，pp.553-560, 1999.
［要旨］
アクチュエータを持たない非駆動関節を有するマニピュレータ（underactuated manipulator）の非ホロノミック性を利用した制御手法について解説する．系が非ホロノミックとなる力学的条件，可制御性， フィードバック制御による安定化の可能性等について論ずる．また，水平２軸および水平３軸マニピュレータに関する具体的な制御手法の例を挙げる．