生年月日：昭和37年10月23日
出身地：鹿児島県   薩摩川内市

所属：産業技術総合研究所
　　　　知能システム研究部門
　　　　サービスロボティクス研究グループ
　　　　Tel: 029-861-7298, Fax: 029-861-3493
　　　　Mail: eimei.oyama[at]aist.go.jp 　　　　　
最終更新日:2010.09.07

ICF(国際生活機能分類)に基づく生活支援ロボットの評価手法の研究開発

　急速に進行する高齢化に対応するために、生活支援ロボットへの期待が高まっています。既に、様々な研究開発プロジェクトで、様々な生活支援ロボットが開発されていて、企業での研究開発も盛んになっていますが、現状では、実用化・産業化に結びついているとは到底言えません。開発されたロボットの機能、コスト、信頼性、頑健性等、解決すべき技術的課題も数多く存在していますが、さらに、生活支援ロボットの機能について、ユーザーのベネフィット（利益）を評価できる客観的な指標が存在しないことも、大きな問題となっています。

　国際生活機能分類−ＩＣＦ（International Classification of Functioning, Disability and Health）は、2001年５月、世界保健機関（ＷＨＯ）総会において採択された人間の生活機能と障害の分類法で、保健・医療・福祉分野を中心に利用が始まっています。これまで用いられてきたＷＨＯ国際障害分類（ＩＣＩＤＨ）が、身体機能の障害による生活機能の障害（社会的不利）を分類するという考え方が中心であったのに対し、ＩＣＦでは、生活機能というプラス面からみるように視点が転換されています。さらに環境因子という観点を加えたことで、バリアフリー等の環境を評価することが可能となっています。このような特徴から、サービスロボティクス研究グループでは、ＩＣＦが、生活支援・福祉に関連する機器の評価基盤として、極めて重要な役割を果たすものと期待しています。また、保健・医療・福祉分野の方々と工学者とをつなぐ共通言語としても重要と考えています。本研究では、ＩＣＦに基づいた生活支援ロボットの評価手法を開発し、生活支援ロボットの実用化と普及に貢献することを目指しています。

ウェアラブル行動誘導システムの研究開発

　GPSナビゲーション機能を持つ携帯電話が普及しています。ウェアラブル技術、ユビキタス技術の進歩により、歩行のナビゲーション（誘導、指示）だけではなく、一般的な人間の動作・行動の誘導、指示が実現されると期待されています。一般の行動に関して、普通の人は他人からの指示を必要としません。しかし負傷者や急病人の隣に立っているなら、専門家による応急措置の指示が必要となるでしょう。私たちは、現場の情報を専門家に送り、専門家の動きを分かり易い形で提示し、それを真似ることで、高度の応急措置を行うシステムの実現を目指しています。

　専門家が、応急措置を行う人の行動を効率よく誘導、指示するために、鍵となる第1の基本技術は専門家と応急措置を行う人との感覚情報の共有技術です。現場の情報が無ければ，専門家は、患者の状態を知ることは出来ません。私たちが開発している、応急措置のための遠隔行動誘導システムでは、応急措置を行う人が、マイクとウェアラブルカメラを装着し、現場の情報を専門家に送ります。第2の鍵となる基本技術は、応急措置を行う人の動作を誘導するために、専門家の動作を見せる技術です。基本的には、専門家の動作を現場協力者が見て、真似ることによって、応急措置の動作の指示、誘導が実現されます。

　多様な動作の指示、誘導を可能とするために、拡張現実感(AR: Augmented Reality)技術によって、応急措置を行う人のカメラ画像に、専門家の手のCG画像を重ね合わせて表示する遠隔行動誘導システムを開発しました。このシステムを用いて、三角巾を使って腕を吊る作業を行った様子を示します。三角巾の利用法を知らない人でも、専門家の指示に従って、効率良く、応急措置が可能となりました。現在は、動作の提示装置として、ヘッドマウンテッドディスプレイを用いていますが、より一般の方が利用しやすいと思われる固定ディスプレイや携帯電話を用いたシステムの開発も進めています。

　本研究はJST CRESTパラサイトヒューマン（研究代表：前田太郎大阪大学教授）の支援により、大阪大学、玉川大学、茨城大学の共同研究として行われています。

次世代ロボット共通プラットフォーム技術の普及活動

　「次世代ロボット共通プラットフォーム技術」とは、様々な次世代ロボットのアプリケーション開発において、ロボット研究者・技術者が共通に使える技術です。ロボット研究者・技術者が、共通プラットフォーム技術を利用することで、次世代ロボットの研究開発が効率化されることが期待されます。
　共通PF技術には明確に分類できないものも存在していますが、ここでは便宜上以下のように分類しています。

　(1) ハードウェアプラットフォーム
　(2) ロボット・システムプラットフォーム
　(3) ソフトウェアプラットフォーム
　(4) 環境プラットフォーム

　(1)ハードウェアプラットフォームは，次世代ロボットを構成するための標準化されたハードウェア群です。同様に，(2)ソフトウェアプラットフォームは，次世代ロボットに組み込まれる標準化されたソフトウェアです。(3)ロボット・システムプラットフォームとは，必ずしも普及している用語ではありませんが，ハードウェアとソフトウェアを統合してできあがった単体或いは複数体のロボットから構成されるシステムで、研究開発の共通プラットフォームとなっているものを指しています。(4)環境PFは、現時点で概念が一般に普及していませんが、標準化を考慮して，環境情報構造化された環境です。環境情報構造化とは、ロボット、人、物体の位置情報を始めとして、作業に必要な様々な情報をロボットに提供できるように周囲環境をデザインする技術です。

　ロボット開発を効率化するためには、ロボットのハードウェア並びにソフトウェアの標準化・モジュール化を推進するだけで無く、ロボットの働く環境の標準化を進め、ロボット・サービス実現のための基盤を総合的に整備することが、重要と考えています。 　平成17年から平成20年度にかけて、内閣府総合科学技術会議の科学技術連携施策群の施策として、「次世代ロボット共通プラットフォーム技術」が推進されました。その情報はこちらのページをごらん下さい。