生年月日：昭和37年10月23日
出身地：鹿児島県   薩摩川内市

所属：産業技術総合研究所
　　　　知能システム研究部門
　　　　フィールドロボティクス研究グループ
　　　　Tel: 029-861-7298, Fax: 029-861-3493
　　　　Mail: eimei.oyama[at]aist.go.jp 　　　　　
最終更新日:2015.11.05

遠隔行動誘導システムの研究開発

　GPSナビゲーション機能を持つ携帯電話が普及しています。ウェアラブル技術、ユビキタス技術の進歩により、歩行のナビゲーション（誘導、指示）だけではなく、一般的な人間の動作・行動の誘導、指示が実現されると期待されています。一般の行動に関して、普通の人は他人からの指示を必要としません。しかし負傷者や急病人の隣に立っているなら、専門家による応急措置の指示が必要となるでしょう。私たちは、現場の情報を専門家に送り、専門家の動きを分かり易い形で提示し、それを真似ることで、高度の作業を行うシステムの実現を目指しています。

　遠隔地の専門家が、現場の作業者の行動を効率よく誘導・指示するために、鍵となる第1の基本技術は専門家と作業者との感覚情報の共有技術です。現場の情報が無ければ，専門家は、患者の状態を知ることは出来ません。遠隔行動誘導システムでは、作業者が、マイクとウェアラブルカメラを装着し、現場の情報を専門家に送ります。第2の鍵となる基本技術は、作業者の動作を誘導するために、専門家の動作の手本を分かりやすく見せる技術です。拡張現実感(AR: Augmented Reality)技術によって、作業者のカメラ画像に、遠隔地の専門家の手のCG画像を重ね合わせて表示することにより、分かり易い手本画像を生成できます。作業の手本画像を作業者が見て、専門家の動作を真似ることによって、効率よく動作の指示、誘導が実現されます。現在は、動作の提示装置として、ヘッドマウンテッドディスプレイを用いていますが、より一般の方が利用しやすいと思われる固定ディスプレイや携帯電話を用いたシステムの開発も進めています。さらに、距離画像を利用し、より分かり易い手本画像を生成できるシステムも開発中です。

　本研究はJST CRESTパラサイトヒューマン（研究代表：前田太郎大阪大学教授）の支援により、大阪大学、玉川大学、茨城大学と共同で行われた研究が基になっています。

RGB-D画像を用いたハイパーミラー

ハイパーミラー（超鏡）は、産総研で提案された、バーチャルに構成された世界を鏡のように映し出 す、新しいテレビ電話です。対話者全員が、一緒にいるような合成映像を利用することで、臨場感の高 い会話が可能ですが、ブルーバックスクリーン等の設備が必要で、普及していませんでした。今回、距 離情報を取得できるMicrosoft KINECT等のRGB-Dセンサを利用することによって、一般家庭のテレビの 前で利用可能なハイパーミラーシステムを構成しました。

　RGB-Dセンサを用いたハイパーミラーは、一人の対話者の画像を切り出し，別の対話者のいる交流場所の画像に重ねて、対話者全員が交流場所にいるような画像を合成します。RGB-Dセンサを用いて、一人の対話者と交流場所の距離情報を取得し、対話者の画像を切り出し、距離画像の深度に基いて、切り出した対話者と交流 場所の画像を合成します。従来のテレビ電話と異なり、映像の中でだけですが、対話相手に触ったりするインタラクションが可能です。テレビに映る映像の中でだけですが、田舎のおじいちゃんやおばあちゃんの肩もみができます。

こちらにデモビデオを置いております。
　本研究は、山口大学との共同研究として行われています。

次世代ロボット共通プラットフォーム技術の普及活動

　「次世代ロボット共通プラットフォーム技術」とは、様々な次世代ロボットのアプリケーション開発において、ロボット研究者・技術者が共通に使える技術です。ロボット研究者・技術者が、共通プラットフォーム技術を利用することで、次世代ロボットの研究開発が効率化されることが期待されます。
　共通PF技術には明確に分類できないものも存在していますが、ここでは便宜上以下のように分類しています。

　(1) ハードウェアプラットフォーム
　(2) ロボット・システムプラットフォーム
　(3) ソフトウェアプラットフォーム
　(4) 環境プラットフォーム

　(1)ハードウェアプラットフォームは，次世代ロボットを構成するための標準化されたハードウェア群です。同様に，(2)ソフトウェアプラットフォームは，次世代ロボットに組み込まれる標準化されたソフトウェアです。(3)ロボット・システムプラットフォームとは，必ずしも普及している用語ではありませんが，ハードウェアとソフトウェアを統合してできあがった単体或いは複数体のロボットから構成されるシステムで、研究開発の共通プラットフォームとなっているものを指しています。(4)環境PFは、現時点で概念が一般に普及していませんが、標準化を考慮して，環境情報構造化された環境です。環境情報構造化とは、ロボット、人、物体の位置情報を始めとして、作業に必要な様々な情報をロボットに提供できるように周囲環境をデザインする技術です。

　ロボット開発を効率化するためには、ロボットのハードウェア並びにソフトウェアの標準化・モジュール化を推進するだけで無く、ロボットの働く環境の標準化を進め、ロボット・サービス実現のための基盤を総合的に整備することが、重要と考えています。そこで、毎年、佐藤知正東京大学フューチャーセンター推進機構特任教授、松日楽信人芝浦工大教授と計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（今年はSI2015）にて、「次世代ロボット共通プラットフォーム技術」というセッションをオーガナイズしています。